人生导航家的博客

通过。

学习视觉惯性组合导航（VINS）的步骤包括：首先，掌握必要的数学和编程基础，如线性代数、微积分、C++和Python，以及ROS的使用。其次，深入学习惯性导航和视觉导航的基本原理，推荐阅读相关书籍和观看视频课程。接着，理解传感器融合原理，包括卡尔曼滤波和非线性优化方法。最后，通过实践操作，如搭建开发环境、获取数据集和实现简单的VINS系统，来巩固和应用所学知识。这一过程需要不断学习和实践，以逐步掌握VINS的核心技术和应用。

这次进行newImuProcess的学习，这个函数是实现松组合的功能，松组合需要INS和GNSS的数据进行EKF滤波融合，首先需要判断是否有GNSS信号来临，再判断INS和GNSS的数据是否表示同一时刻的，即两者之间的关系，之后再进行相应的融合操作。其中有部分内容参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/daoge2666/article/details/133376618。

matlab一行就能就解决，C++需要三行，学习如何定义。//MATLABresize：直接指定新的行数和列数来调整对象的大小。resizelike：将对象的大小调整为另一个参考对象的大小，更方便在需要根据已有对象的尺寸进行调整时使用。

本着“干中学”的原则，学习了武汉大学的KF-GINS代码，一边学习代码编程的思路，一边学习C++的知识点和一些常见库文件中的函数，编程的思路应该是从后往前，编写代码是从前往后。首先从insPropagation开始写起吧，前面的内容后续再补充了。