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FAST是Edward Rosten和Tom Drummond两位大神在《Features From Accelerated Segment Test》提出的一种特征点检测的方法，相对于其他的角点检测方法，该方法以快著称。

   OpenCV中提供了多种双目匹配算法，比如BM，SGBM，HH等，并提供了各算法主要参数的设置与获取方式，加速了双目匹配的算法开发。双目匹配遵循以下的流程：相机标定左右相机的内外参——>对左右图像进行畸变校正——>选择匹配算法对校正后的图像进行匹配，计算视差。各匹配算法也遵循一定的流程，具体的细节在以后对匹配算法剖析中说明。 相机标定： 相机标定常用棋盘格标定法，网上提供的工...

  ##仅记录工程中的使用   完整代码请查看：https://github.com/chx725/cv_and_ros   ROS是最普遍使用的机器人系统之一，提供了各种功能包，仿真环境，模型，可视化工具等，为项目开发提供方便，加速开发流程，opencv是流行的计算机视觉库，两者的交互十分重要。 一、opencv获取图像   opencv使用VideoCapture来获取相机图像，具体的...

##仅记录工程中的工作 该文章参考以下博客： https://blog.youkuaiyun.com/KinboSong/article/details/72918432   opencv中提供了多种双目视觉匹配的算法实现，比如BM，SGBM，HH，VAR等，这些算法实现在calib3d文件中，并在opencv提供的 sample文件中有具体的例子，具体的算法实现和例子可以查看opencv库，这里不对算...