在Gazebo Garden中使创建好的机器人动起来

背景

系统

Ubuntu20.04

ROS版本

ROS2 Foxy
安装教程

Gazebo版本

Gazebo Garden
安装教程

在Gazebo中创建好一个机器人模型

创建教程

原版教程

Moving The Robot

移动机器人

在本教程中，我们将学习如何移动我们的机器人。我们将使用在“在Gazebo Garden中创建一个机器人”教程中构建的机器人。你可以从这里下载机器人。你也可以在这里找到本教程的成品世界描述文件。

什么是插件

为了让我们的机器人动起来，我们将使用 diff_drive 插件。但在此之前，让我们先回答一个问题：“什么是插件？”插件是作为共享库编译的代码块，并插入到模拟中。插件使我们能够控制模拟的许多方面，如世界、模型等。

Diff_drive 插件

diff_drive 插件可以帮助我们控制机器人，特别是可以进行差动驱动的机器人。让我们在机器人上设置该插件。打开 building_robot.sdf，并在 vehicle_blue 模型标签内添加以下代码：

<plugin
    filename="gz-sim-diff-drive-system"
    name="gz::sim::systems::DiffDrive">
    <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
    <right_joint>right_wheel_joint</r