AR--摄像机标定

最新推荐文章于 2025-04-11 16:42:50 发布

chuhang_zhqr

最新推荐文章于 2025-04-11 16:42:50 发布

阅读量5.6k

点赞数 3

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： AR 文章标签：相机标定

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/chuhang_zhqr/article/details/49999143

本文详细介绍了如何使用OpenCV进行摄像机标定，包括读取初始参数、寻找棋盘格角点、计算校正系数等步骤。通过OpenCV例程提供的程序，可以进行单目相机标定，并分析了每个步骤的关键函数和参数。最终，计算得到的校正系数可用于AR应用中调整相机参数。

使用OpenCV进行摄像机标定，在OpenCV例程中有程序可以实现，
/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration里的程序就可以进行单目相机标定。
在http://download.youkuaiyun.com/detail/chuhang_zhqr/9293665有我上传的，内含测试图片和文件，想直接用的就去下载吧。
接下来分析下摄像机标定的过程：
1：这个程序中把初始化参数放在了一个文件（in_VID5.xml）中，在程序的开始首先读入文件中的参数：

const string inputSettingsFile = argc > 1 ? argv[1] : "in_VID5.xml";
    FileStorage fs(inputSettingsFile, FileStorage::READ); // Read the settings
    if (!fs.isOpened())
    {
        cout << "Could not open the configuration file: \"" << inputSettingsFile << "\"" << endl;
        return -1;
    }
    fs["Settings"] >> s;
    fs.release();                                         // close Settings file

    if (!s.goodInput)
    {
        cout << "Invalid input detected. Application stopping. " << endl;
        return -1;
    }

这个in_VID5.xml可以设置图像大小，棋盘格大小，还可以设置图像源输入：相机输入（“0”），视频输入，图像序列输入（“/home/zhu/program_c/opencv_study/test_down/camera_calibration/VID5.xml”），相机输入时，在运行程序时，按g开始采集图像并进行计算标定系数，期间可以移动棋盘格或相机，获得不同方位的棋盘格图像，使标定系数尽可能精确。

2：读入相机初始参数后，判断这些数据是否符合，就是验证数据的正确性。

void interprate()
    {
        goodInput = true;
        if (boardSize.width <= 0 || boardSize.height <= 0)
        {
            cerr << "Invalid Board size: " << boardSize.width << " " << boardSize.height << endl;
            goodInput = false;
        }
        if (squareSize <= 10e-6)
        {
            cerr << "Invalid square size " << squareSize << endl;
            goodInput = false;
        }
        if (nrFrames <= 0)
        {
            cerr << "Invalid numb