64、加泰罗尼亚三角形与格路径计数

加泰罗尼亚三角形与格路径计数

1. 引言

加泰罗尼亚数是最著名的正整数序列之一,在各种计数问题中频繁出现。其丰富的发现历史始于18世纪30年代,中国 - 蒙古数学家和天文学家明安图(约1692 - 约1763)在其著作《割圜密率捷法》中,计算了多个无穷级数,其中包含两个三角函数公式:
[
\begin{align }
\sin(2\alpha) &= 2\sin\alpha - \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{C_{n - 1}}{4^{n - 1}} \sin^{2n + 1}\alpha\
\sin^2(\frac{\alpha}{2}) &= \sum_{n = 1}^{\infty} C_{n - 1} (\frac{\sin\alpha}{2})^{2n}
\end{align
}
]
他还给出了加泰罗尼亚数的第一个递推公式:
[
C_0 = 1, C_1 = 1, C_2 = 2, C_{n + 1} = \sum_{k = 0}^{n} (-1)^k \binom{n + 1 - k}{k + 1} C_{n - k}
]
直到1988年,这些与加泰罗尼亚数的联系才被娄建进观察到。

1751年,莱昂哈德·欧拉(1707 - 1783)向他的朋友克里斯蒂安·哥德巴赫(1690 - 1764)提出了多边形三角剖分问题:“一个有 (n + 2) 条边的平面凸多边形,使用不相交的对角线可以有多少种方式将其分割成三角形?” 欧拉手动计算了 (n \leq 8) 时的所有 (C_n) 值,并预测了加泰罗尼亚数的第一个显式公式:

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参整定及系统稳定性分析等关键环节。
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