ROS笔记Day1----Hello World!

一、ROS版"Hello World"

流程大致为:
1.创建一个工作空间(workspace)
2.再创建一个功能包
3.编辑源文件(.cpp或者.py)
4.编辑配置文件
5.编译并执行

1.创建工作空间

mkdir -p demo01_ws/src    //自定义工作空间名,工作空间下有一src子目录
cd demo01_ws              //(Tab可补齐) 进入工作空间
catkin_make               //编译

2.进入src创建ros功能包并添加依赖

cd src/                   //进入src目录
catkin_creat_pkg HelloWorld roscpp rospy std_msgs
//catkin_creat_pkg: 创建功能包命令 HelloWorld: 功能包名字 
//后面三个为依赖

3.编写程序
首先进入功能包的src目录,创建C++源文件,如果在该目录下不能鼠标右键创建则可以在终端使用:

touch HelloWorld.cpp

接着在.cpp文件中编写代码:

然后编辑配置Cmakelists.txt文件

首先找到这两个:

#add_executable 后面有两个参数 第一个是我们可以随意起的一个名字(假设为demo1 demo1会映射后面的第二个参数),第二个是我们的.cpp源文件的名字,不一样的话要修改为和自己的一样的
#target-linker_libraries 第一个参数修改为上面我们自己起的名字(demo1)
同时都要删掉#号

(编译时发现上图存在错误,在target_linker部分未将#全部删除)

最后在workspace目录下使用catkin_make命令编译

最后最后,编译完成后,执行源文件
①启动roscore 在新的终端:roscore
②source一下 source ./devel/setup.bash
③执行 rosrun HelloWorld(包名) demo1 (还记得上面demo1映射我们的源文件吗)