chen_taifu的博客

前言这一篇分析APM的遥控器数据获取ArduCopter\Copter.cpp中rc_loop遥控器线程const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop, 100, 130), SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75), SCHED_TASK(update_GPS, 50

前言这边说的解锁是指的非自动解锁和地面站解锁常规解锁流程=安全开关->内八解锁这一篇会介绍整个解锁流程以及飞控内部解锁包含了那些内容ArduCopter\motors.cpp飞控的解锁的文件就在这里命名为arm_motors_check()函数内容包含非常多 所以就不一一列出了 我按顺序讲可以看到这个函数在主文件里开辟了进程然后我们直接来看这个函数的流程是否允许使用舵面解锁AP_Arming::RudderArming arming_rudder =.

文章汇集PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_CHENxiaomingming的博客-优快云博客_apm和px4哪个好前言时隔一段时间又开始琢磨APM飞控了,在上一篇中写了姿态控制,经过实机测试使用的是HC-SR04超声波效果并不是特别理想,并且在外部数据控制无人机姿态的情况下虽然经过了飞控的PID但是效果依然好(可能只是我的超声波算法不太行),所以就展开了对Apm位置控制的了解,我先从官网查询了一下位置控制发现官网介绍的很是简短 如下:​所以打算对定点模式(lo...

开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...

在上一篇的Copter.cpp中运行的位置控制器的介绍,这篇相对较多较为复杂而且代码量大所以分段解释在libraries\AC_AttitudeControl\AC_PosControl.cpp:下首先是水平位置控制器void AC_PosControl::run_xy_controller(float dt)EKF选择 AP::ahrs_navekf().getEkfControlLimits(ekfGndSpdLimit, ekfNavVelGainScaler);这个估

目录PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_chen_taifu的博客-优快云博客开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...https://blog.youkuaiyun.com/chen_taifu/article/details/122115245?spm=1001.2014.3001.5502官方给出的控制函数 和基本参数Copter Attitu

目录PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_chen_taifu的博客-优快云博客开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...https://blog.youkuaiyun.com/chen_taifu/article/details/122115245?spm=1001.2014.3001.5502这次的章节记录一下是如何实现在APM飞控中添加属于自己的模式

APM飞控 无人机二次开发 51单片机

官方给的参考Scheduling Code to Run Intermittently — Dev documentationhttps://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-scheduling-your-new-code-to-run-intermittently.html贴出官方代码十分简单大概原理就是 我写一个函数 然后添加到这里面 并给它运行速度和截至时间就可以了/* scheduler table - all regular tasks