cgy8919的博客

一、在安装cartographer前，需要系统满足如下的要求：64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty) gcc version 4.8.4 ROS Indigo本人是自己设计制作的机器人平台，只有一个激光雷达传感器URG-04LX-UG01。本人就是利用这个传感器实现的SLAM。 二、安装过

cartographer介绍这是一个实时同步定位与地图系统（SLAM）,提供ROS 系统支持2D 和 3D SLAM（simultaneous localization and mapping）库。目前，Cartographer 特别注重于 Lidar SLAM，通过社区的贡献和持续开发，我们希望增加更多传感器和平台的支持，增加更多的新特征，比如在预先存在的地图中的 lifelong mapping

发行版说明：本Ubuntu iso发行版是装好ROS，做好升级和优化等工作后的定制化Ubuntu发行版，可以按照安装Ubuntu的方式进行安装。装好后的用户名和密码均为exbot，安装过程中设置的用户名和密码均无效，可以随便填写。 目录啰嗦几句 版本Hydro开发版 Hydro基础版 Groovy基础版 历史版本 啰嗦几句 ROS新手需要明白和注意的：ROS是开源框架，ROS wiki是全世界爱好者

标签：    　　相比于kinect for xbox 360(v1)通过结构光来获取深度，Kinect for Xbox one(v2) 采用time flight技术，极大改善了深度图像的性能。kinect for xbox 360(v1)提供的原始图彩色图像是640×480，深度图是320×240，在ubuntu下，只需要安装openni即可获的registered的彩色图和深度图。而kine