ROS 初级 - 解析 roslaunch 文件

1. roslaunch 命令

roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点，启动参数等在启动文件（launch 文件）中配置，并且如果系统之前没有启动 roscore，则 roslaunch 会自动启动它。

roslaunch 的命令行用法如下：

roslaunch [package] [filename.launch]

例如：

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

其中 beginner_tutorials 是 turtlemimic.launch 文件中定义的一个节点，那 launch 文件是什么呢？我们来看下。

2. 解析 launch 文件

简单来说 launch 文件就是一堆节点和参数的集合，使用 launch 文件的目的是为了一键启动。因为目前运行在机器人上的 ROS 系统一般都要同时运行多个节点，如果我们开机启动时，一个一个的输入命令来启动每一个节点，想想就可怕，所以 ROS 系统就给我们提供了这么一个 launch 文件，可以方便我们将要启动的节点和对应的参数全部写到这个文件中，然后使用 roslaunch 命令一键启动！

一个 lanunch 文件例子：

<launch>
  <!-- local machine already has a definition by default.
       This tag overrides the default definition with
       specific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
  <machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
  <!-- a basic listener node -->
  <node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />
  <!-- pass args to the listener node -->
  <node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2" />
  <!-- a respawn-able listener node -->
  <node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
  <!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
  <node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
  <!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
  <group ns="wg2">
    <!-- remap applies to all future statements in thi