飞啊飞Team-优快云博客

原创单个参数在线调试

为了获得最佳的飞行性能，需要调试很多的参数，但对于copter来说Rate Roll/Pitch的调整是非常重要的，这是进行其他项目调试的基础。Rate Roll/Pitch参数的含义是将期望的旋转（我理解这个旋转就是指的姿态）转化为电机的输出量。如果这个参数调试正确，至少在stabilize模式下会飞行的相当好。关于Rate Roll/Pitch参数调整的一些建议： 1、P值过高会导致Rol

2016-09-15 23:12:49 2115

原创 EKF（扩展卡尔曼滤波）参数理解

EKF_VELNE_NOISE：速度在坐标轴 NE 方向上的噪声。通常是在 0 上下波动。设置方法：将飞机上电静置若干分钟（时间尽量长一点）记录飞行日志，由 EKF3 的 IVN、IVE 两个参数的均值确定。 EKF_VELD_NOISE：坐标轴 D(高度)方向上的噪声。通常是在 0 上下波动。设置方法：将飞机上电静置若干分钟（时间尽量长一点）记录飞行日志，由 EKF3 的

2016-09-11 10:41:13 10865

原创 Pixhawk参数调整

Pixhawk copter固件的默认参数是为3DR QUAD COPTER设计的。如果你想获得一个最佳的飞行表现的话。你需要对一些参数做一些调整。调整的参数主要是Extended Tuning下面的Roll和Pitch的PID，来获得稳定的姿态。在copter的参数调整里边比较重要的参数主要是Roll、Pitch、yaw、Altitude hold、loiter、和waypoint nav

2016-09-11 00:45:19 22327 1