单个参数在线调试

本文介绍了如何在线调试无人机的Rate Roll/Pitch参数,以实现最佳飞行性能。调试过程中,过高或过低的P值会影响飞行稳定性。调试步骤包括设置遥控器通道、连接飞控、选择调试参数、设定调整区间,并通过飞行测试找到合适参数值。

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为了获得最佳的飞行性能,需要调试很多的参数,但对于copter来说Rate Roll/Pitch的调整是非常重要的,这是进行其他项目调试的基础。Rate Roll/Pitch参数的含义是将期望的旋转(我理解这个旋转就是指的姿态)转化为电机的输出量。如果这个参数调试正确,至少在stabilize模式下会飞行的相当好。
关于Rate Roll/Pitch参数调整的一些建议:
1、P值过高会导致Roll/Pitch轴的快速振荡。
2、P值过小会导致飞行系动作迟钝。
3、动力强劲的飞行器应该适当的减小P值,动力较弱的飞行器可以适当的增大P值来获得较快的油门响应速度。
调试步骤:
1、首先确保遥控器具至少有6个通道,且可以把第6通道映射到旋钮开关上(其实旋钮开关也不是必须的,理论上只要能控制6通道的输出都可以,但是为了可以连续的调参最好把6通道映射为旋钮开关)
2、连接遥控器的6通道到飞控的6 in put端口(模式切换开关旁边那个插口)。
3、飞控上电连接Mission planner并校准遥控器
4、在Mission planner的Config/Tuning(配置/调试)页面选择第6通道需要调试的参数,如图所示,这里以Rate Roll/Pitch P作为例子。
这里写图片描述
5、设置参数的调整区间,写入参数,然后再刷新,确认参数已经写上去了。界面如图所示。(注意:第6通道的可选的调试参数里边很多,但都不要把最小值设为0,最大值请结合自己调参经验合理设置。第一次调试最大值不要超过1。否则会导致不可预计的后果)
这里写图片描述
6、旋转第6通道的旋钮开关到最大值或者最小值,到然后点刷新参数,确认相应的参数值是否发生改变,刷新参数有延迟,这个取决于你的数据传输设备的效率。如果参数没有发生相应的该变请重复步骤1-5。
7、将旋钮回到中立点。

### 使用 WinDbg 调试单个进程 对于调试单一进程,特别是像 `sqlservr.exe` 这样的特定应用,在用户模式下调式器可以采用两种主要方法来启动会话:实时调试(Live Debugging),即通过附加到正在运行的进程中;以及基于内存转储文件的方式进行离线分析。 当选择直接连接至目标程序实例时,操作者需先确认该服务或应用程序已经在系统上处于活动状态。之后可以通过命令行参数指定要监控的目标PID(Process ID),这使得能够精确地定位并控制所关心的那个具体执行单元[^1]。 为了实现上述功能,以下是具体的WinDbg命令: #### 启动WinDbg并附着到现有进程 ```powershell windbg -p <ProcessID> ``` 此命令允许动态链接库加载完毕后立即中断,从而提供了一个早期切入点用于观察初始化阶段的行为特征。 #### 加载崩溃转储(dump)文件来进行事后审查 ```powershell windbg -z <DumpFilePath> ``` 这种方法适用于捕获异常发生时刻的状态快照,便于后续深入探究潜在问题所在而不干扰当前系统的正常运作。 一旦成功建立了调试环境,则可利用各种内置指令进一步探索内部逻辑流程。例如设置断点、查看寄存器值或是跟踪函数调用链路等动作均能借助于这些辅助工具完成。 关于线程级别的导航与管理,存在专门设计用来处理这类需求的功能选项。比如下面这条语句可用于设定条件使程序继续执行直至遇到指定地址处的第一条跳转指令为止: ```assembly ~* e .echo Thread; ~.; g @$ip=@$extenter+0n<Count>; ``` 这里的`<Count>`代表期望跨越多少次这样的事件才停止下来等待下一步指示[^2]。
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