Pixhawk参数调整

Pixhawk copter固件的默认参数是为3DR QUAD COPTER设计的。如果你想获得一个最佳的飞行表现的话。你需要对一些参数做一些调整。调整的参数主要是Extended Tuning下面的Roll和Pitch的PID，来获得稳定的姿态。

在copter的参数调整里边比较重要的参数主要是Roll、Pitch、yaw、Altitude hold、loiter、和waypoint navigation 的调整。
在上面的几个参数里边最重也是最基本的就是Roll/Pitch的调整。通常情况下在调整Roll/Pitch的PID的时候最好是在stabilize 模式下进行调整，在获得满意的飞行姿态以后再切换到Alt hold模式下继续调整，然后是Loiter模式下进行调整，最后才是在AUTO模式下进行航线飞行调整。
Roll/Pitch的调整
Roll/Pitch主要是调整stabilize Roll/Pitch 和Rate Roll/Pitch 的调整。下图中黄色凸显的区域。

stabilize Roll/Pitch 的P值是将期望的角度转换为一个期望的旋转值，然后送给Rate Roll/Pitch控制器。（注意：较大的p值会导致飞行器对控制输入非常敏感，过小会导致飞行器动作迟钝，过大则会导致RaRoll/Pitch轴的振荡。）
Rate Roll/Pitc的P值是将期望的旋转速率转化为电机的输出。（通俗的讲也就是响应的速度？）
如何客观的评价Roll/Pitch的PID是不是合理？其中一个方法就是用log工具分析log重的ATT消息。如图所示

对比ATT消息中Roll和Roll in