34、NSRP与NSRP-Lite的使用与配置详解

于 2025-11-17 12:19:54 发布
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分类专栏： 驾驭Juniper防火墙的艺术 文章标签： NSRP NSRP-Lite 高可用性
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NSRP与NSRP-Lite的使用与配置详解

1. 解读get nsrp输出

在深入探索NSRP功能之前，我们有必要了解NetScreen针对NSRP配置所给出的反馈信息。在处理NSRP集群时， get nsrp 命令会被频繁使用，熟悉其输出结果能提升我们对集群的控制效率。

除了 get nsrp 命令及其子命令外，还有一个实用的命令是 get config 过滤后仅显示NSRP设置的命令，例如 get config | include nsrp 或者缩写形式 get conf | i nsrp 。此命令会展示所有已输入到配置中的NSRP命令，相比 get nsrp 的输出，它可能更易阅读。不过，该命令不提供状态信息，所以不能替代 get nsrp ，但可作为其有力补充。

1.1 NSRP集群示例分析

以下是一个NS - 500防火墙参与NSRP集群时 get nsrp 命令的输出示例： 

1. ns(B)-> get nsrp
2. nsrp version: 2.0
cluster info:
3. cluster id: 2, no name
4. local unit id: 2071408
active units discovered:
5. index: 0, unit id: 2071408, ctrl mac: 0010db1f9b75, data mac: 0010db1f9b76
6. index: 1, unit id: 2070976, ctrl mac: 0010db1f99c5, data mac: 0010db1f99c6
7. total number of units: 2
VSD group info:
8. init hold time: 5
9. heartbeat lost threshold: 3
10. heartbeat interval: 200(ms)
group priority preempt holddown inelig master PB other members
11. 0 50 no 3 no 2070976 myself
12. total number of vsd groups: 1
13. Total iteration=144,time=926517,max=16862,min=1355,average=6434
RTO mirror info:
14. run time object sync: enabled
15. ping session sync: enabled
16. nsrp data packet forwarding is enabled
nsrp link info:
17. control channel: ha1 (ifnum: 5) mac: 0010db1f9b75 state: up
18. data channel: ha2 (ifnum: 6) mac: 0010db1f9b76 state: up
19. ha secondary path link not available
20. NSRP encryption: disabled
21. NSRP authentication: disabled
22. device based nsrp monitoring threshold: 255, weighted sum: 0, not failed
23. device based nsrp monitor interface: ethernet1/1(weight 255, UP) ethernet3/1(weight 255, UP)
24. device based nsrp monitor zone:
25. device based nsrp track ip: (weight: 255, disabled)
26. number of gratuitous arps: 4 (default)
27. config sync: enabled
28. track ip: disabled

1.2 输出结果逐行解析

行号 解析
1 正在执行的命令，从提示符可推断是在备份防火墙执行。
2 NSRP的版本。
3 此防火墙参与的NSRP集群ID为2，且未分配集群名称。
4 该防火墙的硬件ID号，可用于与集群其他成员关联。
5 此防火墙在NSRP集群中被发现，其单元ID与第4行一致，还显示了用于NSRP消息和转发数据的虚拟MAC地址。
6 集群中发现的另一个防火墙，其ID为2070976。
7 已发现的集群成员数量，若为1则表示可能有成员缺失。
8 初始化保持时间。
9 触发故障转移前允许丢失的心跳次数。
10 心跳间隔，此例中已降至最小值，但第8行的初始化保持时间未作相应调整。
11 VSD组0的摘要信息，显示了此防火墙对此VSD的优先级、是否启用抢占、故障转移延迟等，还表明哪个防火墙是主VSD以及此防火墙为主要备份。
12 此防火墙定义的VSD组数量，这里仅存在一个VSD组。
13 仅供Juniper/NetScreen调试使用，可忽略。
14 显示RTO镜像已启用。
15 调试输出，可忽略。
16 HA数据链路的数据转发已启用。
17 HA控制链路已启动，使用接口ha1进行控制消息传输。
18 HA数据链路已启动并可用，接口ha2为指定的HA数据链路。
19 此防火墙未配置NSRP二级路径。
20 NSRP加密未启用，可能HA链路是两台防火墙间的直接交叉电缆。
21 NSRP消息认证未启用。
22 设备级NSRP监控阈值及当前进展情况，对故障排除有重要价值。
23 设备级接口监控配置及链路权重和状态。
24 设备级区域监控，此例中未监控任何区域。
25 设备级IP跟踪是否启用及权重，若要查看具体跟踪的IP地址细节，需使用 get nsrp monitor track - ip 命令。
26 故障转移后将发送的免费ARP数量。
27 自动配置同步已启用，若不需要可使用 unset nsrp config sync 命令更改。
28 主要是旧版本遗留信息，可忽略。

1.3 流程总结 

graph LR
    A[执行get nsrp命令] --> B[获取NSRP版本信息]
    B --> C[获取集群信息]
    C --> D[获取VSD组信息]
    D --> E[获取RTO镜像信息]
    E --> F[获取NSRP链路信息]
    F --> G[解析各部分信息进行故障排查和配置检查]

2. 中程设备使用NSRP - Lite

NSRP - Lite是NSRP的精简版本，虽不支持NSRP的全部功能集，但目前讨论的大部分特性都具备，是一项强大的功能。不过，NSRP - Lite有两个主要限制：无法实现Active/Active设置以及运行时对象（RTO）的同步。这意味着在故障转移时，现有会话和VPN会丢失，需重新建立。若使用NSRP - Lite搭配VPN，要启用带重新密钥选项的VPN监控，以确保故障转移后VPN能重新建立。

2.1 基本NSRP - Lite使用示例：提供高可用互联网访问

假设我们有一个办公室网络需要互联网接入，由第三方提供客户驻地设备（CPE）。公司高层要求互联网访问具备高可用性，我们拥有一些交换机和两台仅支持NSRP - Lite的中程NetScreen防火墙。

2.1.1 CLI配置 
set zone name office
set zone name internet
set zone office vrouter trust - vr
set zone internet vrouter trust - vr
set interface ethernet1 zone office
set interface ethernet2 zone internet
set interface ethernet3 zone ha
set interface ethernet4 zone ha
set interface ethernet1 ip 192.168.83.1/24
set interface ethernet2 ip 1.1.1.1/29
# on firewall A, use these commands
set interface ethernet2 manage - ip 1.1.1.3
set hostname sme - fwA
# on firewall B, use these commands instead
set interface ethernet2 manage - ip 1.1.1.4
set hostname sme - fwB
#
set vrouter trust - vr route 0.0.0.0/0 interface ethernet2 gateway 1.1.1.2
set nsrp cluster id 1
set nsrp cluster name sme
set nsrp monitor interface ethernet1
set nsrp monitor interface ethernet2
# configure aggressive IP tracking
set nsrp monitor track - ip ip 1.1.1.2
set nsrp monitor track - ip ip 1.1.1.2 weight 255
set nsrp monitor track - ip ip 1.1.1.2 threshold 2
set nsrp monitor track - ip
# prefer to have firewall #1 as the master, but do not preempt
# on firewall A, use this command
set nsrp vsd - group id 0 priority 1
# on firewall B, use this instead
set nsrp vsd - group id 0 priority 2
#
# configure for sub - second failover on lost heart - beats
set nsrp vsd - group hb - interval 200
set nsrp vsd - group hb - threshold 4
set nsrp vsd - group init - hold 25
2.1.2 网页界面配置步骤
  1. 前往 Network | Zones | New 创建新区域。
  2. 输入 office 作为区域名称。
  3. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器名称。
  4. 点击 OK 。
  5. 点击 New 。
  6. 输入 internet 作为区域名称。
  7. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器名称。
  8. 点击 OK 。
  9. 前往 Network | Interfaces | ethernet1 | Edit 。
  10. 输入 office 作为区域名称。
  11. 输入 192.168.83.1 作为IP地址， 24 作为子网掩码。
  12. 点击 OK 。
  13. 前往 Network | Interfaces | ethernet2 | Edit 。
  14. 输入 internet 作为区域名称。
  15. 输入 1.1.1.1 作为IP地址， 29 作为子网掩码。
  16. 点击 Apply 。
  17. 在防火墙A上使用 1.1.1.3 作为管理IP，在防火墙B上使用 1.1.1.4 。
  18. 选择 Route 作为接口模式。
  19. 点击 OK 。
  20. 前往 Network | Interfaces | ethernet3 | Edit 。
  21. 选择 HA 作为区域名称。
  22. 点击 OK 。
  23. 前往 Network | Interfaces | ethernet4 | Edit 。
  24. 选择 HA 作为区域名称。
  25. 点击 OK 。
  26. 前往 Network | DNS 。
  27. 在防火墙A上输入 sme - fwA 作为主机名，在防火墙B上输入 sme - fwB 。
  28. 点击 Apply 。
  29. 前往 Network | Routing | Routing Entries 。
  30. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器后点击 New 创建新路由条目。
  31. 输入 0.0.0.0 作为IP地址， 0.0.0.0 作为子网掩码。
  32. 选择 Gateway 而非 Next Hop Virtual Router Name 。
  33. 将接口设置为 ethernet2 。
  34. 输入 1.1.1.2 作为网关IP地址。
  35. 点击 OK 。
  36. 前往 Network | NSRP | Cluster 。
  37. 选择集群ID并输入 1 。
  38. 点击 Apply 。
  39. 前往 Network | NSRP | Monitor | Interface | VSD ID: Device | Edit Interface 。
  40. 选择 ethernet1 。
  41. 将权重设置为 255 。
  42. 选择 ethernet2 。
  43. 将权重设置为 255 。
  44. 点击 Apply 。
  45. 前往 Network | NSRP | Monitor | Track IP 。
  46. 点击 New 。
  47. 输入 1.1.1.2 作为跟踪IP。
  48. 将权重设置为 255 。
  49. 将阈值设置为 2 。
  50. 点击 OK 。
  51. 前往 Network | NSRP | Monitor | Track IP | VSD ID: Device | Edit 。
  52. 选择 Enable Track IP 。
  53. 点击 Apply 。
  54. 前往 Network | NSRP | VSD Group | Group ID 0 | Edit 。
  55. 在防火墙A上将优先级设置为 1 ，在防火墙B上设置为 2 。
  56. 点击 OK 。
2.1.3 注意事项

默认情况下，NetScreen防火墙不检查TCP数据包是否属于现有TCP会话，仅匹配源和目标信息与策略。这对非对称路由或使用NSRP - Lite很有用，但也可能使攻击者更容易将数据包引入网络。若担心此问题，可使用 set flow tcp - syn - check 命令强制NetScreen验证每个TCP会话。

2.2 使用本地接口的NSRP - Lite设置示例：双提供商实现高可用互联网接入

当只有一个互联网链路时，情况会变得更有趣。若有两个独立的互联网链路，每个链路有自己的CPE且仅提供一个以太网端口，NetScreen的设置会有很大不同。此时，需使用本地接口，确保接口配置不会在防火墙间移动。

2.2.1 CLI配置 
set zone name office
set zone name internet
set zone office vrouter trust - vr
set zone internet vrouter trust - vr
set interface ethernet1 zone office
set interface ethernet2 zone internet
set interface ethernet3 zone ha
set interface ethernet4 zone ha
set nsrp cluster id 1
set nsrp cluster name sme
set nsrp monitor interface ethernet1
set nsrp monitor interface ethernet2
unset nsrp vsd - group id 0
set nsrp vsd - group id 1
# only ethernet1:1 is a VSI now
set interface ethernet1:1 ip 192.168.83.1/24
# on firewall A, use these commands
set interface ethernet2 ip 1.1.1.1/30
set hostname sme - fwA
set vrouter trust - vr route 0.0.0.0/0 interface ethernet2 gateway 1.1.1.2
set nsrp monitor track - ip ip 1.1.1.2
set nsrp monitor track - ip ip 1.1.1.2 weight 255
set nsrp monitor track - ip
set nsrp vsd - group id 1 priority 1
# on firewall B, use these commands instead
set interface ethernet2 ip 2.2.2.1/30
set hostname sme - fwB
set vrouter trust - vr route 0.0.0.0/0 interface ethernet2 gateway 2.2.2.2
set nsrp monitor track - ip ip 2.2.2.2
set nsrp monitor track - ip ip 2.2.2.2 weight 255
set nsrp monitor track - ip
set nsrp vsd - group id 1 priority 2
#
2.2.2 网页界面配置
  1. 前往 Network | Zones 。
  2. 点击 New 创建新区域。
  3. 输入 office 作为区域名称。
  4. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器名称。
  5. 点击 OK 。
  6. 点击 New 。
  7. 输入 internet 作为区域名称。
  8. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器名称。
  9. 点击 OK 。
  10. 前往 Network | Interfaces | ethernet1 | Edit 。
  11. 输入 office 作为区域名称。
  12. 点击 OK 。
  13. 前往 Network | Interfaces | ethernet2 | Edit 。
  14. 输入 internet 作为区域名称。
  15. 点击 OK 。
  16. 前往 Network | Interfaces | ethernet3 | Edit 。
  17. 输入 HA 作为区域名称。
  18. 点击 OK 。
  19. 前往 Network | Interfaces | ethernet4 | Edit 。
  20. 选择 HA 作为区域名称。
  21. 点击 OK 。
  22. 前往 Network | NSRP | Cluster 。
  23. 选择集群ID并输入 1 。
  24. 点击 Apply 。
  25. 前往 Network | NSRP | Monitor | Interface | VSD ID: Device | Edit Interface 。
  26. 选择 ethernet1 。
  27. 将权重设置为 255 。
  28. 选择 ethernet2 。
  29. 将权重设置为 255 。
  30. 点击 Apply 。
  31. 前往 Network | NSRP | VSD Group 。
  32. 点击 Remove 移除组ID 0 。
  33. 确认删除提示。
  34. 点击 New 。
  35. 将组ID设置为 1 。
  36. 点击 OK 。
  37. 前往 Network | Interfaces 。
  38. 选择 VSI IF 后点击 New 。
  39. 选择 ethernet1 作为VSI基础。
  40. 选择VSD组 1 。
  41. 分配IP地址和子网掩码 192.168.83.1/24 。
  42. 点击 Apply 。
2.2.3 防火墙A和B的额外配置

防火墙A ：
1. 前往 Network | Interfaces | ethernet2 | Edit 。
2. 输入 1.1.1.1 作为IP地址， 30 作为子网掩码。
3. 点击 OK 。
4. 前往 Network | DNS 。
5. 输入 sme - fwA 作为主机名。
6. 点击 Apply 。
7. 前往 Network | Routing | Routing Entries 。
8. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器后点击 New 。
9. 输入 0.0.0.0/0.0.0.0 作为网络地址/子网掩码。
10. 选择 Gateway 而非 Next Hop Virtual Router Name 。
11. 选择 ethernet2 作为接口。
12. 输入 1.1.1.2 作为网关IP地址。
13. 点击 OK 。
14. 前往 Network | NSRP | Monitor | Track IP 。
15. 点击 New 。
16. 输入 1.1.1.2 作为跟踪IP。
17. 将权重设置为 255 。
18. 点击 OK 。
19. 前往 Network | NSRP | Monitor | Track IP | VSD ID: Device | Edit 。
20. 选择 Enable Track IP 。
21. 点击 Apply 。
22. 前往 Network | NSRP | VSD Group | Group ID 1 | Edit 。
23. 将优先级设置为 1 。
24. 点击 OK 。

防火墙B ：
1. 前往 Network | Interfaces | ethernet2 | Edit 。
2. 输入 2.2.2.1 作为IP地址， 30 作为子网掩码。
3. 点击 OK 。
4. 前往 Network | DNS 。
5. 输入 sme - fwB 作为主机名。
6. 点击 Apply 。
7. 前往 Network | Routing | Routing Entries 。
8. 点击 New 。
9. 选择 trust - vr 作为虚拟路由器名称。
10. 输入 0.0.0.0/0.0.0.0 作为网络地址/子网掩码。
11. 选择 Gateway 而非 Next Hop Virtual Router Name 。
12. 选择 ethernet2 。
13. 输入 2.2.2.2 作为网关IP地址。
14. 点击 OK 。
15. 前往 Network | NSRP | Monitor | Track IP 。
16. 点击 New 。
17. 输入 2.2.2.2 作为跟踪IP。
18. 将权重设置为 255 。
19. 点击 OK 。
20. 前往 Network | NSRP | Monitor | Track IP | VSD ID: Device | Edit 。
21. 选择 Enable Track IP 。
22. 点击 Apply 。
23. 前往 Network | NSRP | VSD Group | Group ID 1| Edit 。
24. 将优先级设置为 2 。
25. 点击 OK 。

2.3 强制备份防火墙链路关闭

在某些罕见情况下，备份防火墙上所有链路处于开启（但未激活）状态可能会引发问题。例如，NetScreen直接连接到路由器，路由器仅根据链路状态调整路由，会将数据包发送到未激活接口，导致数据包被丢弃。

若遇到这种情况，建议重新设计网络以避免此问题。若无法避免，可使用 unset nsrp link - up - on - backup 命令。该命令会使备份单元的链路关闭（HA接口和管理接口除外）。不过，此命令有诸多弊端，如无法通过流量接口进行管理、没有二级NSRP路径、故障转移时间大幅增加等，应尽量避免使用。 

graph LR
    A[确定网络需求] --> B[选择NSRP - Lite或NSRP配置方式]
    B --> C{是否有多个互联网链路}
    C -- 是 --> D[使用本地接口配置]
    C -- 否 --> E[基本NSRP - Lite配置]
    D --> F[按CLI和网页界面步骤配置防火墙A和B]
    E --> G[按CLI和网页界面步骤配置防火墙A和B]
    F --> H[完成配置进行测试和监控]
    G --> H

通过以上内容，我们详细介绍了NSRP和NSRP - Lite的使用与配置，包括命令输出解析、不同场景下的配置示例以及特殊情况的处理方法，希望能帮助你更好地搭建和管理高可用网络。

3. NSRP与NSRP - Lite配置总结与对比

3.1 NSRP与NSRP - Lite功能对比

功能 NSRP NSRP - Lite
Active/Active设置 支持 不支持
运行时对象（RTO）同步 支持 不支持
基本高可用功能 支持 支持
配置同步 支持 支持
接口和区域监控 支持 支持
IP跟踪 支持 支持

从对比表格可以看出，NSRP - Lite虽然在功能上有所精简，但对于一些对成本和功能需求不是特别高的中小企业场景，仍然能够提供较为可靠的高可用解决方案。

3.2 不同场景下的配置选择

场景 配置选择 原因
单一互联网链路，追求简单配置 基本NSRP - Lite配置 配置相对简单，能满足基本高可用需求
多个独立互联网链路，需冗余路径 使用本地接口的NSRP - Lite配置 可确保每个防火墙与各自连接的CPE进行本地配置，实现冗余
对功能要求全面，有复杂网络环境 NSRP配置 具备完整功能集，能应对复杂网络场景

4. 故障排查与优化建议

4.1 常见故障及排查方法

故障现象 可能原因 排查方法
集群成员数量显示异常 防火墙通信故障、配置错误 检查HA链路状态、配置信息，使用 get nsrp 命令查看详细信息
故障转移未按预期触发 心跳丢失阈值设置不合理、监控接口故障 调整心跳丢失阈值，检查监控接口状态
VPN在故障转移后未重新建立 未启用VPN监控或重新密钥选项 启用带重新密钥选项的VPN监控

4.2 优化建议

  1. 调整心跳参数 ：根据网络环境和设备性能，合理调整心跳间隔和丢失阈值，以平衡故障转移的及时性和稳定性。
  2. 启用必要的监控 ：对于VPN等关键服务，启用相应的监控功能，确保故障转移后能快速恢复。
  3. 定期检查配置 ：定期检查防火墙的配置信息，确保其符合网络需求和安全策略。

4.3 故障排查流程 

graph LR
    A[出现故障现象] --> B[收集故障信息，如使用get nsrp命令]
    B --> C{故障类型}
    C -- 集群成员问题 --> D[检查HA链路和配置信息]
    C -- 故障转移问题 --> E[检查心跳参数和监控接口]
    C -- VPN问题 --> F[检查VPN监控配置]
    D --> G[根据检查结果进行调整和修复]
    E --> G
    F --> G
    G --> H[验证故障是否解决]
    H -- 是 --> I[结束排查]
    H -- 否 --> B

5. 总结与展望

5.1 总结

本文详细介绍了NSRP和NSRP - Lite的相关知识，包括 get nsrp 命令输出的解读、NSRP - Lite在不同场景下的配置方法、常见故障排查和优化建议等内容。NSRP - Lite作为NSRP的精简版本，为中小企业提供了一种经济有效的高可用解决方案，虽然存在一定的功能限制，但通过合理配置和管理，仍然能够满足大部分场景的需求。

5.2 展望

随着网络技术的不断发展，高可用网络的需求也在不断增加。未来，NSRP和NSRP - Lite可能会进一步优化和改进，以适应更复杂的网络环境和业务需求。例如，可能会增加更多的监控和管理功能，提高故障转移的速度和准确性，以及加强对新兴网络技术的支持等。同时，用户在使用过程中也需要不断学习和掌握新的知识和技能，以更好地利用这些技术来保障网络的稳定运行。

通过深入理解和掌握NSRP和NSRP - Lite的使用与配置，我们能够为企业构建更加可靠、高效的高可用网络，提升企业的竞争力和业务连续性。希望本文的内容能为读者在实际工作中提供有益的参考和帮助。

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基于Bloch方程的磁共振成像序列模拟器Matlab实现
11-23
本资源提供MATLAB多个发行版本（2014、2019a、2021a）的技术支持，配套完整案例数据集及可直接执行的程序文件。程序架构采用模块化设计理念，具备以下技术特征：通过参数配置实现核心算法调整，逻辑结构层次分明，关键代码段配有详细注释说明。 该资源适用于高等院校计算机科学、电子信息技术、应用数学等专业的课程实践、综合课题研究及学位论文开发。内容涵盖智能优化计算、神经网络预测建模、数字信号处理、元胞自动机仿真等典型实验场景，所有案例均通过标准化测试验证。 开发团队由具备十年以上工业级算法研发经验的高级工程师组成，专注于MATLAB科学计算与系统仿真领域。本资源提供经过学术机构验证的完整仿真案例库，适用于教学演示与科研实验。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
【嵌入式通信】基于STM32与RS-232的自定义串口助手设计：实现上下位机可靠通信及数据监控
11-23
内容概要：本文详细介绍了一个基于STM32与PC上位机通过RS-232串口通信的完整系统设计与实现，涵盖硬件电路搭建、STM32固件开发、自定义应用层通信协议设计、PC端串口助手软件开发（C# WinForms）、协议解析、数据记录、通信测试及系统部署等内容。系统采用分层协议架构，支持命令控制、数据传输、CRC校验、状态指示和日志记录等功能，并提供了完整的故障排查与扩展开发指南。; 适合人群：具备嵌入式开发基础的电子工程师、自动化控制技术人员、计算机或电子信息类专业学生，以及对串口通信、STM32开发和上位机软件设计感兴趣的开发者；尤其适合从事工业控制、设备调试和物联网通信项目研发的技术人员。; 使用场景及目标：①实现STM32与PC之间的可靠串口通信；②开发具备协议解析能力的自定义串口助手；③应用于设备监控、数据采集、实验室仪器通信等场景；④作为教学案例帮助理解串口通信协议栈的设计与实现。; 阅读建议：建议结合硬件平台动手实践，重点关注通信协议的设计与CRC校验一致性，注意STM32端与PC端代码的协同调试，同时可利用提供的测试模块验证系统稳定性，便于后续功能扩展与二次开发。
Vue el-tabs右侧按钮实现[代码]
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本文介绍了在Vue.js的element-ui框架中，如何在el-tabs组件的最右侧添加一个按钮的实现方案。通过CSS的position属性，利用relative和absolute定位，将按钮固定在tabs页签切换栏的最右侧。具体实现步骤包括：设置父div为relative定位，el-tabs保持默认布局，按钮使用absolute定位并指定right和top值。代码示例清晰展示了如何结合Vue和CSS实现这一功能。
RK3568 UART驱动开发[项目代码]
11-23
本文详细介绍了基于OpenHarmony标准系统的RK3568 DAYU开发板UART驱动开发流程。内容涵盖UART基础知识、驱动开发接口、开发步骤、应用开发流程及实例代码解析。文章首先介绍了UART的基本概念和工作原理，包括2线和4线连接方式、通信参数设置等。然后详细讲解了UART驱动开发的核心接口UartHostMethod及其回调函数功能，包括初始化、读写数据、设置波特率等操作。接着阐述了驱动开发的四个关键步骤：实例化驱动入口、配置属性文件、实例化控制器对象和驱动调试。最后通过实际案例展示了UART应用程序的开发过程，包括设备打开、参数设置、数据读写等操作，并提供了完整的代码示例和编译运行说明。
Windows配置Anaconda环境[源码]
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本文详细介绍了在Windows平台上如何配置Anaconda和VSCode以建立简易的Python编程环境。首先，从Anaconda官网下载并安装最新版本的Anaconda软件，然后下载并安装VSCode。接着，配置Anaconda在Windows下的环境变量，并通过命令提示符进行Anaconda的操作，包括创建虚拟环境和安装所需的包。此外，还介绍了如何在VSCode中进行Python编程的配置，包括安装扩展插件、设置自动保存和选择运行环境。最后，针对可能出现的PowerShell脚本执行权限问题提供了解决方案。文章内容详实，适合Python新手参考。
基于DDPG的机器人自主导航系统设计与实现
11-23
在数字化进程中，人工智能技术日益成为科技革新的关键驱动力，其中强化学习作为机器学习的重要分支，在解决复杂控制任务方面展现出显著潜力。本文聚焦于深度确定性策略梯度（DDPG）方法在移动机器人自主导航领域的应用研究。该算法通过构建双神经网络架构，有效克服了传统Q-learning在连续动作空间中的局限性，为高维环境下的决策问题提供了创新解决方案。 DDPG算法的核心架构包含策略网络与价值评估网络两大组件。策略网络负责根据环境状态生成连续动作指令，通过梯度上升方法不断优化策略以获取最大长期回报；价值评估网络则采用深度神经网络对状态-动作对的期望累积奖励进行量化估计，为策略优化提供方向性指导。这种双网络协作机制确保了算法在复杂环境中的决策精度。 为提升算法稳定性，DDPG引入了多项关键技术：经验回放机制通过建立数据缓冲区存储历史交互记录，采用随机采样方式打破样本间的时序关联性；目标网络系统通过参数软更新策略，以θ_target = τ·θ_current + (1-τ)·θ_target的更新方式确保训练过程的平稳性；探索噪声注入技术则通过在动作输出中添加随机扰动，维持了策略探索与利用的平衡。 在具体实施过程中，研究需依次完成以下关键步骤：首先建立符合马尔科夫决策过程的环境模型，精确描述机器人的运动学特性与环境动力学；随后设计深度神经网络结构，确定各层神经元数量、激活函数类型及参数优化算法；接着进行超参数配置，包括学习速率、批量采样规模、目标网络更新系数等关键数值的设定；最后构建完整的训练验证流程，通过周期性测试评估导航成功率、路径规划效率、障碍规避能力等核心指标。 该研究方法不仅为移动机器人自主导航提供了可靠的技术方案，其算法框架还可扩展应用于工业自动化、智能交通等需要精密控制的领域，具有重要的工程实践价值与理论借鉴意义。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
Python扩展包非官方Windows二进制文件[项目代码]
最新发布
11-23
该页面由加州大学欧文分校的Christoph Gohlke提供，更新于2020年3月18日，主要提供Python官方CPython发行版的32位和64位Windows二进制文件，涵盖众多科学开源扩展包。这些文件为非官方版本，仅供测试和评估使用，无任何担保或支持。大多数二进制文件是从PyPI或项目公共修订控制系统中的源代码构建的。安装时需注意依赖关系，如numpy-1.16+mkl和Microsoft Visual C++ Redistributable等。此外，这些二进制文件与大多数官方CPython发行版兼容，但不适用于某些自定义Python发行版或Windows XP。文件以ZIP或7z格式提供，便于手动或脚本安装。
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