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【MATLAB代码,无人机避障7】基于RRT*与人工势场法(RRT*+APF)的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT与人工势场法(APF)实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划与避障。通过RRT优化全局路径,结合APF进行局部避碰,支持参数自定义,提供完整MATLAB代码,可直接运行并生成轨迹、安全净间隙、速度加速度及航程等可视化结果,对比RRT+APF与RRT*+APF性能,适用于科研与教学。
【MATLAB代码】基于改进人工势场法(Improved APF)的多无人机动态路径规划与避障|切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真(含公式)
本文提出一种改进型人工势场法(APF),通过引入切向引导与目标距离权重,提升4架无人机在动态障碍环境中的路径规划效率与安全性。相比基础APF,改进方法在相同约束下实现更快收敛(27.6s vs 36.6s)、更优航程(364.26m vs 366.56m),且保持0碰撞、0违规。所有结果可复现,代码已封装为独立MATLAB脚本,订阅专栏后即可直接运行。如需定制或深入讲解,欢迎联系作者。
【PMSM例程11】永磁同步电机(PMSM)基于UKF的转速与转子位置估计。附下载链接
本程序基于MATLAB构建永磁同步电机(PMSM)仿真模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)实现电流、转速与电角度的联合估计。通过缩放无迹变换生成Sigma点,避免非线性线性化误差,并针对电角度周期性边界进行特殊处理。仿真验证了在转速变化工况下,UKF对状态变量的高精度估计能力,结果表明其在转速与角度跟踪、电流滤波及新息诊断方面表现优异,具备良好的鲁棒性与实用性,适用于非线性状态估计与电机控制研究。
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