【MATLAB例程】二维环境下的滤波,EKF/UKF/CKF/PF对比,非线性系统。附完整代码的下载链接,有中文注释

【MATLAB代码】基于RRT与人工势场法(RRT+APF)的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码 本文基于RRT+APF算法实现多无人机动态路径规划与避障仿真,通过MATLAB完整代码可直接运行。对比传统APF方法,该方案在轨迹平滑性、安全净间隙及到达效率上表现更优。支持参数自定义,订阅专栏后可获取源码与定制服务,适用于科研与工程实践。 阅读详情

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原创程序,请勿翻卖

程序简介

概览

本程序面向二维平面状态估计问题,核心目的是比较四种典型非线性滤波算法在同一模型、同一噪声条件下的估计表现。

输出指标

程序对每种方法输出以下统计指标:

  • 均方根误差:反映整体估计精度
  • 平均绝对误差:反映平均偏差水平
  • 最大绝对误差:反映最差时刻误差
  • 标准差:反映误差波动程度
  • 总体误差统计:综合X轴和Y轴误差后的整体性能

这些指标配合状态曲线、轨迹曲线和误差曲线,可以从数值和图像两个角度比较 EKF、UKF、CKF、PF 的滤波效果。

运行结果

真实截图

程序运行后将生成以下图像,命令行窗口也会输出误差统计指标。

二维状态估计曲线:
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二维平面轨迹对比图:
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二维状态估计误差曲线:
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总体误差统计柱状图:
在这里插入图片描述

命令行会输出仿真步数、粒子数、观测模型说明,以及未滤波、EKF、UKF、CKF、PF 在X轴、Y轴和总体误差上的均方根误差、平均绝对误差、最大绝对误差和标准差。
在这里插入图片描述

MATLAB源代码

部分代码:

% 二维 EKF、UKF、CKF、PF 四种滤波方法对比
% 直接运行本文件即可生成中文状态曲线、中文轨迹曲线、中文误差曲线、中文误差统计柱状图和中文命令行输出。
% 作者:matlabfilter(V同号)
clear; clc; close all;
rng(0);

%% 参数设置
scene_name = '二维非线性状态估计';
main_file = 'EKFUKFCKFPF_2D.m';
script_dir = fileparts(mfilename('fullpath'));
if isempty(script_dir)
    script_dir = pwd;
end

state_dim = 2;                  % 状态维度
step_count = 300;               % 仿真步数
t = 1:step_count;               % 时间序列
Q = 0.40^2 * eye(state_dim);    % 过程噪声协方差
R = 1.00^2 * eye(state_dim);    % 测量噪声协方差
particle_count = 400;           % 粒子滤波粒子数量

x0 = [0; 1];                    % 初始真实状态
x0_est = x0 + [0.8; -0.4];      % 初始估计状态
P0 = 2 * eye(state_dim);        % 初始估计协方差

%% 生成真实状态、未滤波状态和测量值
X_true = zeros(state_dim, step_count);
X_raw = zeros(state_dim, step_count);
Z = zeros(state_dim, step_count);
chol_Q = chol(Q, 'lower');
chol_R = chol(R, 'lower');

X_true(:, 1) = x0;
X_raw(:, 1) = x0;
Z(:, 1) = measurementFunction(X_true(:, 1)) + chol_R * randn(state_dim, 1);

for k = 2:step_count
    X_true(:, k) = stateTransition(X_true(:, k - 1), k) + chol_Q * randn(state_dim, 1);
    X_raw(:, k) = stateTransition(X_raw(:, k - 1), k) + chol_Q * randn(state_dim, 1);
    Z(:, k) = measurementFunction(X_true(:, k)) + chol_R * randn(state_dim, 1);
end

%% 运行四种滤波器
X_ekf = runEkf(Z, x0_est, P0, Q, R);
X_ukf = runUkf(Z, x0_est, P0, Q, R);
X_ckf = runCkf(Z, x0_est, P0, Q, R);
X_pf = runPf(Z, x0_est, P0, Q, R, particle_count);

method_names = {'未滤波', 'EKF', 'UKF', 'CKF', 'PF'};


完整代码的下载链接:https://download.youkuaiyun.com/download/callmeup/93356160

如需帮助,或有导航、定位滤波相关的代码定制需求,可从个人主页左侧联系我

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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MATLAB2021B创建simulink风力发电并网实时仿真

本文基于MATLAB R2021b与Simscape Electrical,构建了9MW双馈风力发电机组并网仿真模型(wind_grid_realtime.slx),源自官方示例power_wind_dfig。通过自动化脚本实现模型生成、初始状态加载与信号日志配置,支持风速扰动与电网三相短路故障模拟。关键参数包括定步长实时仿真设置、动态信号记录(如转速、有功/无功功率)及低电压穿越响应分析,适用于风电控制、暂态特性研究与实时仿真教学。

2501_92729044的博客 382

【MATLAB源码-第463期】基于matlab的能耗预算约束下多传感器无线远程估计的误差驱动调度与功率控制仿真

针对多传感器共享无线资源时估计精度与能耗的权衡问题,本文提出一种联合调度与功率控制策略,结合本地卡尔曼滤波、预测误差收益与虚拟能耗队列,实现在线优化。实验表明,在六终端场景下,该策略显著降低平均误差与方差超限率,但性能受网络规模、信道相关性及信息延迟影响,不具普适性。结果验证了误差驱动策略在特定条件下的有效性,为资源受限下的远程状态估计提供了实用方案。

Matlab程序猿i的博客 222
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MATLAB卡尔曼
MATLAB卡尔曼 毕昇杯全国一等奖获得者 毕昇杯全国一等奖获得者 领域专家: 数据科学与机器学习技术领域 领域专家: 数据科学与机器学习技术领域
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