34、解决 MySQL 与 Arduino 连接问题及库方法介绍

解决 MySQL 与 Arduino 连接问题及库方法介绍

1. 防火墙与端口问题

若遇到连接问题,需更改防火墙或端口阻止应用。MySQL 默认使用 3306 端口,要确保防火墙允许通过该端口的入站和出站连接。若未允许,启用此端口后重新尝试。

2. MySQL 用户账户问题
  • 用户创建与主机名选择问题
    • 示例命令:
CREATE USER 'joe'@'10.0.1.23' IDENTIFIED BY 'secret';
GRANT SELECT ON test_arduino.* TO 'joe'@'10.0.1.24';
- 存在三个问题:
    - 先创建了特定主机(10.0.1.23)的用户,后授予权限时使用了不同主机(10.0.1.24)。
    - 在`GRANT`语句中使用 10.0.1.24 主机,意味着用户从该主机连接时可访问数据库。
    - 由于未引用现有用户和主机组合,MySQL 不要求用户从 10.0.1.24 主机连接时使用密码。可通过查询`mysql.user`表查看:
SELECT user, host, password from mysql.user WHERE user = 'joe';

结果如下:
| user | host | password

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹期望轨迹对比;末端环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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