19、机器人协作与飞行模拟技术解析

机器人协作与飞行模拟技术解析

1. 机器人构建着陆平台

机器人到达指定区域后，下一步是共同构建着陆平台。在着陆区，机器人会确定自身编号，并据此开始构建操作。机器人会组成等边三角形编队，各机器人位于三角形顶点，三角形中心即为指定着陆点。

具体构建过程如下：
- 第一个到达着陆区的机器人会进入以目标点为中心、半径为 R（该圆为构建三角形的外接圆）的圆形轨道，其在轨道上的位置成为构建三角形的一个顶点。
- 第二个到达的机器人根据第一个机器人的位置确定空闲顶点，并占据最近的那个。若到两个点的距离相等，则根据冲突解决系统选择其一。
- 第三个到达的机器人根据前两个已就位的机器人确定第三个构建点，并前往三角形的空闲顶点。

若有机器人在前面的机器人完成操作前到达，需等待前面的机器人完成编队后再开始自己的操作。每个机器人占据静止位置后，会向无人机发送定位信号。

构建算法流程如下：

graph TD
    A[机器人到达着陆区] --> B{确定自身编号}
    B --> C{是否为第一个到达}
    C -- 是 --> D[进入圆形轨道，确定顶点]
    C -- 否 --> E{根据前序机器人确定空闲顶点}
    E --> F{距离是否相等}
    F -- 否 --> G[占据最近顶点]
    F -- 是 --> H[根据冲突解决系统选择顶点]
    D --> I[发送定位信号]
    G --> I
    H --> I
    I --> J{是否所有机器人就位