8、高斯混合模型与t分布:复杂数据密度建模的有效工具

高斯混合模型与t分布:复杂数据密度建模的有效工具

在处理复杂的数据密度时,我们常常需要强大的模型和算法。高斯混合模型(Mixture of Gaussians, MoG)和t分布是两种非常实用的工具,它们在数据分析、机器学习等领域有着广泛的应用。下面将详细介绍这两种模型及其使用的期望最大化(EM)算法。

高斯混合模型

高斯混合模型是一种适用于使用EM算法进行学习的典型模型。它将数据描述为K个正态分布的加权和,公式如下:
[Pr(x|\theta) = \sum_{k=1}^{K} \lambda_k Norm_x[\mu_k, \Sigma_k]]
其中,(\mu_{1…K})和(\Sigma_{1…K})是正态分布的均值和协方差,(\lambda_{1…K})是正权重,且它们的和为1。高斯混合模型通过组合简单的组成分布来描述复杂的多峰概率密度。

为了从训练数据({x_i} {i=1}^{I})中学习参数(\theta = {\mu_k, \Sigma_k, \lambda_k} {k=1}^{K}),我们可以使用最大似然方法:
[\hat{\theta} = \arg\max_{\theta} \left[ \sum_{i=1}^{I} \log[Pr(x_i|\theta)] \right] = \arg\max_{\theta} \left[ \sum_{i=1}^{I} \log \left[ \sum_{k=1}^{K} \lambda_k Norm_{x_i}[\mu_k, \Sigma_k] \right] \right]]
然而,对参数(\theta)求导并令结果为零后,无法以封闭形式求解这些方程。问题

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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