5、机器人驱动与自定义交互外壳开发指南

机器人驱动与自定义交互外壳开发指南

1. 机器人底盘与驱动基础

机器人底盘套件是构建移动机器人的灵活且经济的方式。左右车轮各有独立的直流电机，通过同时开启左右直流电机可实现机器人的前进运动，改变直流电机的油门级别能控制机器人的速度，反转两个直流电机的油门方向则可实现后退运动。若要让机器人右转，需给左轮电机施加比右轮电机更强的油门；若要让机器人旋转，则需给两个电机施加相反方向的油门。

在Linux环境中，环境变量可用于将配置值传递给Python脚本，进而配置电机功率调整。通过检测缺失的环境变量并设置默认值，可使配置值成为可选参数。此外，重构代码能在不改变库中函数调用方式的情况下简化应用程序的实现，使用 partial 可让函数创建变得更快更简单。

2. 自定义交互REPL机器人外壳概述

REPL（读取 - 评估 - 打印循环）或命令行外壳是一个不断循环的程序，它等待接收用户输入，然后执行输入的命令，并按需打印输出。它也被称为面向行的命令解释器，因为它将用户输入的一行命令进行解释或执行。

创建自定义的REPL机器人外壳具有诸多好处，例如：
- 命令的快速直接执行。
- 简单的逐行执行方式。
- 实时帮助命令可列出可用命令。
- 命令的Tab自动补全功能。
- 可通过上下键访问命令历史记录。
- 每个命令支持可选参数。
- 能够执行脚本文件中的命令。

3. 硬件与软件栈

机器人外壳将运行在树莓派硬件上，通过外壳执行的命令会与CRICKIT板通信，CRICKIT板再向直流电机发送信号，以实现所需的电机运