基于STM32CUBEMX生成的CAN的收发——学习笔记

最新推荐文章于 2025-06-24 15:19:08 发布

原创

最新推荐文章于 2025-06-24 15:19:08 发布 · 1.3w 阅读

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#stm32

本文是基于STM32CUBEMX的CAN收发学习笔记，详细介绍了如何配置硬件、生成工程，以及实现CAN的发送和接收功能。通过配置CAN波特率、时钟和过滤器，确保数据正确传输。最后，展示了实验结果并讨论了printf重定向的方法。

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学习完就要做笔记要总结，趁这个没有忘记，加上这几天搞模型设计搞到头晕，写一写博客吧，各路大佬将就看一下哈

1.硬件

我用的是STM32103C8T6的板子，用的是最下系统板，然后外接了一个TJA1050，害，上图
在这里插入图片描述
做实验的话是够用的了

2.生成工程

因为之前用原子的例程写了一个，但是对于我这种懒人来说，还是STM32CUBEMX比较方便，后期开发也容易一点，下面是生成工程的一些步骤，由于是笔记，所以写得比较详细，如果比较熟练的话就可以直接跳过生成工程这个部分。
首先是芯片的选型
在这里插入图片描述
然后是相应的功能配置
在这里勾选发送和接收

然后就是配置参数，

这里要选哦，至于为啥，待会再讲
然后就是RCC

以及SYS~

因为这里想要把CAN收发的数据通过串口转发出去，所以就使能一下串口，选一下异步通信以及波特率115200bit/s
在这里插入图片描述
然后就是配置时钟u，这里就是用外部时钟

注意看红色箭头喔，这里的时钟频率是36M喔，再回想一下刚刚上面说的为什么CAN的参数要那么配置呢？下面是某一位关于CAN的波特率的设置，可以进去看，我就不献丑了

优快云某大佬对CAN的波特率、采样的讲解

总结下来就是：波特率=peripheral clocks/prescaler/(TQ1+TQ2+SJW)
这里就是36M/4/（9+8+1）=500kps（这个速率也是一般汽车上一般电子产品的报文传输速率，一般对实时性要求不是很高，深入的我就没研究了）
在这里插入图片描述
然后生成工程，刚生成的工程里面都是一些初始化，但是要实现CAN的收发功能还是需要用户自定义的，所以我们要在生成的工程里面添加收发的定义，当然，还有串口的定义

3.CAN的发送

首先我们先看stm32f1xx_hal_can.h
在这里插入图片描述
这里面是一些实现CAN收发功能的一些声明，这个图可能有点小，下面是程序块


/** @addtogroup CAN_Exported_Functions_Group3 Control functions
 *  @brief    Control functions
 * @{
 */

/* Control functions **********************************************************/
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Stop(CAN_HandleTypeDef *hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_RequestSleep(CAN_HandleTypeDef *hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_WakeUp(CAN_HandleTypeDef *hcan);
uint32_t HAL_CAN_IsSleepActive(CAN_HandleTypeDef *hcan);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AbortTxRequest(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t TxMailboxes);
uint32_t HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(CAN_HandleTypeDef *hcan);
uint32_t HAL_CAN_IsTxMessagePending(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t TxMailboxes);
uint32_t HAL_CAN_GetTxTimestamp(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t TxMailbox);
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_GetRxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t RxFifo, CAN_RxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[]);
uint32_t HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t RxFifo);

这个是代码块，然后主要用到里面的收发函数
打开main.c文件，在man函数里面加上以下代码块，这个是定义一个输出的数组，以及CAN报文的一些帧结构

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	CAN_TxHeaderTypeDef Can_Tx;
	uint8_t tdata[8] = {
   
   0x00,0x11

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