点云的 USC 计算与可视化

点云是由大量的三维点组成的数据集，常用于计算机视觉和三维重建领域。在本文中，我们将介绍如何使用 PCL（点云库）进行点云的 USC（Unique Shape Context）计算，并实现其可视化。

首先，我们需要安装PCL库。可以通过以下命令使用pip进行安装：

pip install python-pcl

接下来，我们导入所需的库：

import pcl
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

然后，我们可以加载点云数据。这里假设我们已经有了一个点云文件（例如.pcd格式），可以使用PCL库的pcl.load()函数加载点云数据：

cloud = pcl