55、决策理论规划与效用理论解析

决策理论规划与效用理论解析

1. 非零和博弈中的纳什均衡

在非零和博弈中,纳什均衡是一个重要的概念。对于某些问题,双方合作能达到纳什均衡,例如结果为 (8, 8) 的情况。但如果双方无法沟通和协调策略,就会付出代价。这种解决方案也是玩家的安全策略,因为它通过最坏情况分析实现了最低成本。

1.1 随机化纳什均衡

当一个博弈在确定性策略空间中没有纳什均衡时,可以通过扩展策略空间,引入随机化策略来解决问题。每个零和博弈在随机化策略空间中都有一个随机化鞍点,而每个非零和博弈也都存在随机化纳什均衡。

不过,这也存在一些问题。可能存在其他可接受的均衡,这意味着除非玩家进行合作,否则无法可靠地避免遗憾。而且,随机化纳什均衡不能使用线性规划方法计算,而是需要非线性规划,这通常没有很好的组合解决方案。

随机化策略的期望成本可以通过特定公式计算。对于一对随机化策略 (w, z),玩家 P1 和 P2 的期望成本分别为 $\overline{L} 1(w, z)$ 和 $\overline{L}_2(w, z)$。如果满足以下条件,则称策略对 $(w^ , z^ )$ 为随机化纳什均衡:
$\overline{L}_1(w^ , z^ ) = \min
{w\in W} {\overline{L}_1(w, z^ )}$
$\overline{L}_2(w^
, z^ ) = \min_{z\in Z} {\overline{L}_2(w^ , z)}$

用成本矩阵 A 和 B 表示,纳什均衡条件可以写成: <

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法仿真方法拓展自身研究思路。
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