已知畸变图像中某一点，计算该点对应的无畸变图像点

设畸变图像大小为w*h，建立一个图像W*H（W>w,H>h）

1、把W*H图像上的每一点，用fu fv u0 v0 投影到z=1平面上，获得normalized plan坐标（xn yn 1）（毫米单位图像坐标）

2、利用正向畸变模型，计算（xn yn 1）对应的畸变坐标（xd yd 1），从而得到无畸变坐标（xn yn 1）和畸变坐标（xd yd 1）（毫米单位图像坐标）的对应关系

3、对于畸变图像w*h上的某一点，记该点坐标为（ud_i vd_j）(像素单位图像坐标)，要得到该点对应的无畸变图像点的坐标：

①计算该点对应的毫米单位图像坐标（xd_i yd_j 1）

②从上述对应关系中，根据（xd_i yd_j 1）查找到对应的（xn_i yn_j 1）

③用fu fv u0 v0 将（xn_i yn_j 1）转换为像素单位图像坐标即可

像素单位图像坐标和毫米单位图像坐标转换：

（u v 1）' = K * （x y 1）