frank 的专栏

从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。1. 什么是 DDS ?DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和

我们知道，直接用 g++ 编译多线程代码时，可以这样。gcc -o test test.c -lpthread但是，如果整个工程是 CMake 构建的，需要怎么做呢？修改 CMakeFileLists.txt 文件。假设，要链接的目标叫做 test,只需要简单 2 行代码就好了。find_package(Threads)target_link_libraries(test ${C...

在 Linux 下开发，可以用 gdb 进行调试，但是如果工程是用 CMake 构建的，那么需要在 CMakeLists.txt 中加入如下代码：CMake 配置SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb") SET(CMAKE_CXX_FLAGS...

深入浅出CMake(一):基础篇深入浅出CMake(二):基础语法及实现九九乘法表有了前面两篇博文的基础，相信我们已经能够用 CMake 去编译比较简单的工程了，但是我们还差一步就可以应付大多数开发编译场景。目前我们还不知道怎么样处理在工程中引入第三方库。以 Unix 环境下的 c++ 代码工程为例。加入工程要引入一个 libtest.so 动态库，源码是 hello.cpp。如果用 ...

在程序员的开发生涯中，读写配置文件必不可少。配置文件有利于我们灵活配置工程，解决大量重复劳动，也方便调试。配置文件的格式有很多，最简单的有一行一行的文本，也有像 json、xml、protocol buffer 这样结构化的格式，当然也有 yaml 这种格式。今天的博文介绍的是如何在 C++ 开发中利用 yaml-cpp 开源库读写 yaml 配置文件。如果有 Python 开发经验的同学...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。前面的文章一系列文章有介绍了 linux 下常见的 IPC 机制，如管道、消息队列、信号量、共享内存。之前有讲到共享内存是最高效的 IPC 方式，但是在 linux 环境下，应用最广泛的可能是 Socket。什么是 Unix Domain Socket ?S...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。前面的文章一系列文章有介绍了 linux 下常见的 IPC 机制，如管道、消息队列、信号量、共享内存。之前有讲到共享内存是最高效的 IPC 方式，但是在 linux 环境下，应用最广泛的可能是 Socket。什么是 Unix Domain Socket ?S...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。前面的文章一系列文章有介绍了 linux 下常见的 IPC 机制，如管道、消息队列、信号量，今天这篇文章介绍一下最核心的机制，那就是共享内存，因为它是最高效的 IPC 方式。什么是共享内存？共享内存其实很容易理解，不同的进程共享一块内存。我们都知道，进程间通...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。前面的文章有介绍了如何利用管道和消息队列进行进程间的通信，但是能够进行 IPC 的方式有很多种，最高效的是共享内存，比较常见的还有 socket，但是在介绍共享内存之前，先介绍本篇文章的主题，那就是信号量。什么是信号量？信号量不是传统意义的信号(signal)...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。前面的文章有介绍了如何利用管道进行进程间的通信，但是那只适合比较简单的场景，发送一些简单的通知，我只在 Android 的 Framework 源码中见过这么一回。而 Linux 下 IPC 的手段有很多，今天介绍的消息队列就是其中的一种。什么是消息队列？顾名...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。前面讲过，在 linux 开发中，一般调用 fork 创建新进程后，是为了调用 exec 方法来启动一个新的程序。exec 函数族exec 其实是一个函数族，它有 6 种变换，定义在 <unistd.h>这个头文件当中。#include <...

这会是一系列文章，讲解的内容也很简单，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。在代码编程过程中，进程之间进行通信是很常见的需求，它有个专业的名词 IPC,能够实现 IPC 的手段有许多，管道(Pipe)是其中一种。本文的示例是用 C++ 编写的，不熟悉 C++ 的同学，用 c 也是可以实现效果的。管道(Pipe)管道的本质是一个文件，...

在《深入浅出CMake(一)：基础篇》文章中，我们已经知道了怎么依葫芦画瓢编写简单的 CMake 构建文件了，但如果应对复杂的工程的话，这还是远远不够的。CMake 是一套编译构建体系，所以它有自己的一套语法概念，也有自己的 CMake Language，你可以讲它看做是一套脚本语言，所以它能做很多编程的事情。这篇博文的目的是对 CMake 的基础语法进行概括，文章最后用一个九九乘法表的例子让...

什么是 CMake?CMake 是一个跨平台的编译构建工具，用来自动化生成 Makefile 之类的构建文件的。一般在 unix 类系统上开发，我们用 gcc 或者 g++ 编译源码。g++ hello.cpp world.cpp 针对很小的工程，处理的源码文件就这么几个，我们完全手写编译脚步就好了。但是如果工程量变大，情况就变得复杂了，我们就需要用 make 工具，并编写 Make...

这会是一系列文章，文章的目的是让自己的知识固话和文档化，以备自己不时的复习，同时也希望能够给予初学者一些帮助。进程是操作系统中一个很重要的概念，几乎每一种应用都是单独跑在一个进程当中。我们编译生成的程序一般放在磁盘上，需要运行的时候内核会创建一个进程空间，分配内存，然后分配 ID 号码，再将程序的代码段存放在一个地方，程序中定义的静态变量和全局变量存放在一个地方，动态分配的内存划定在进程的堆，...