frank 的专栏

1. CyberRT 是什么？Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。CyberRT 最明显的 3

本篇文章分析 Apollo 中监控模块中监控进程状态的相关代码。1. ProcessMonitorProcessMonitor 是一个普通的定时器组件，内部函数也只是常规的 RunOnce 和 UpdateStatus，所以，可以推断出它的逻辑非常简单。但要注意的是它引入的头文件有 hmi_mode 和 system_status 两个，这说明它要从中获取一些数据结构定义。上面的代码说明，ProcessMonitor 中的 RunOnce 每隔 1.5s 被触发一次。工作流程分为 4 个步骤