ROS小技巧

​ ROS小技巧

01 设置环境变量

# 这个命令只会在当前的终端生效，当我们新打开一个终端，这个环境变量的设置没有效果。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   # 刷新环境

解决方法：把上面的命令放在整个终端的配置文件中，配置文件在/home的根目录下；

步骤一，打开bash配置

$ vi ~/.bashrc            # 用vi编辑器打开设置，准备将工作空间的设置放进来
o                         # 拉到页面结尾处，按键盘上的小写字母o，不是零；

步骤二，将下面代码复制进去，保存、退出；

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash        # 第四步，把这段命令粘贴进去，保存退出 (:wq)  即可

步骤三，刷新空间

$ source ~/.bashrc                 # 配置在当前终端中生效

1.1 对于新安装的zsh终端

步骤一，打开zsh配置

vi ~/.zshrc

步骤二，将下面代码复制进去，保存、退出；

source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

02 python文件添加可执行权限

python文件添加可执行权限，鼠标右键—属性—权限—执行：√允许作为程序执行文件（E）；

03 launch文件启动

如果launch文件、节点、可执行文件等在终端的当前路径下，运行命令时可以不加功能包名。