如何优雅的从源码安装ros软件包

本文介绍如何使用rosdep自动处理ROS软件包依赖安装问题,通过velodyne雷达驱动为例演示具体操作步骤。

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原链接: https://community.bwbot.org/topic/602
开发测试平台: 小强机器人

当我们从源码安装ROS软件包时经常会遇到一个问题 xxxx-config.cmake没有找到。这是由于这个软件包依赖于其他软件包,但是被依赖的软件包没有安装。一般就要根据xxx-config去推测到底是哪个包没有安装。由于系统版本不一样,软件包推测起来有时也比较困难。而且安装完一个再编译一次,出错再安装,效率非常低。实际上ROS可以自动处理这些问题。下面以velodyne雷达驱动为例说明一下安装方法。

官方的velodyne只发布到了kinetic版本,melodic版本需要从源码编译。

首先下载源码到工作空间的src文件夹

cd [你的工作空间]/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne

使用rosdep自动安装依赖

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

根据提示输入管理员密码,程序开始自动安装依赖。正常终端会如下输出。可以看到rosdep自动安装了libpcap0.8-dev这个包。

shunya@hikey970:~/ros$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
executing command [sudo -H apt-get install -y libpcap0.8-dev]
[sudo] password for shunya:
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
The following additional packages will be installed:
  libpcap0.8
The following NEW packages will be installed:
  libpcap0.8 libpcap0.8-dev
0 upgraded, 2 newly installed, 0 to remove and 16 not upgraded.
Need to get 348 kB of archives.
After this operation, 967 kB of additional disk space will be used.
Get:1 http://cdn-fastly.deb.debian.org/debian stretch/main arm64 libpcap0.8 arm64 1.8.1-3 [123 kB]
Get:2 http://cdn-fastly.deb.debian.org/debian stretch/main arm64 libpcap0.8-dev arm64 1.8.1-3 [224 kB]
Fetched 348 kB in 6s (53.5 kB/s)
Selecting previously unselected package libpcap0.8:arm64.
(Reading database ... 143487 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../libpcap0.8_1.8.1-3_arm64.deb ...
Unpacking libpcap0.8:arm64 (1.8.1-3) ...
Selecting previously unselected package libpcap0.8-dev.
Preparing to unpack .../libpcap0.8-dev_1.8.1-3_arm64.deb ...
Unpacking libpcap0.8-dev (1.8.1-3) ...
Processing triggers for libc-bin (2.24-11+deb9u3) ...
Processing triggers for man-db (2.7.6.1-2) ...
Setting up libpcap0.8:arm64 (1.8.1-3) ...
Setting up libpcap0.8-dev (1.8.1-3) ...
Processing triggers for libc-bin (2.24-11+deb9u3) ...
#All required rosdeps installed successfully

这时候就可以开始编译了

catkin_make

等待编译完成就可以了。

<think>好的,用户询问如何升级ROS软件包的最佳实践。首先,我需要回顾已有的引用内容。引用1提到安装ROS和相关软件包,以及导航功能的依赖。引用2则讨论了使用第三方库的建议,括优先使用Debian,通过rosdep管理依赖,避免手动安装等。这些信息对升级流程有帮助。 用户的问题是关于升级,所以需要考虑不同的安装方式对应的升级方法。比如,如果是通过Debian安装的,应该使用apt-get命令;如果是通过源码编译的,可能需要git pull和重新编译。同时,引用2中提到避免手动安装,所以应该建议用户尽量使用管理器。 接下来,我需要整理步骤,确保涵盖所有可能的情况。首先检查软件包来源,然后根据来源选择升级方式。此外,还要提醒用户注意版本兼容性,比如ROS不同发行版(如Noetic、Humble)的差异,避免升级后出现依赖问题。 另外,引用2提到rosdep管理依赖,升级时可能需要更新依赖项,所以需要括运行rosdep update和install的步骤。对于源码编译的,建议使用catkin_tools或colcon重新编译,并测试是否兼容。 最后,最佳实践部分应括备份、分阶段升级、使用虚拟环境等。这些内容能帮助用户安全地进行升级,减少系统损坏的风险。同时,需要确认所有建议符合ROS社区的标准做法,确保信息准确可靠。</think>### ROS软件包升级方法及最佳实践 #### 一、根据安装方式选择升级路径 1. **通过Debian软件包安装ROS** 使用APT管理系统升级: ```bash sudo apt update sudo apt upgrade ros-<distro>-<package_name> # 例如:ros-noetic-navigation ``` 可通过`apt list --upgradable`查看可升级列表[^2] 2. **通过源码编译安装ROS** 对于使用`git clone`安装的工作空间: ```bash cd ~/catkin_ws/src/<package_folder> git pull origin <branch> cd ~/catkin_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 二、关键依赖管理 1. 更新`rosdep`依赖数据库: ```bash rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` 2. 检查跨版本兼容性(如从Noetic升级到Humble): - 验证`package.xml`的`<build_depend>`和`<exec_depend>`版本要求 - 使用`rosdistro`工具检查发行版支持状态 #### 三、升级验证流程 ```bash # 检查版本 dpkg -l | grep ros-<distro> # 验证功能完整性 rostest <package_name> <test_file> # 例如:rostest amcl test_basic_localization.xml ``` #### 四、最佳实践建议 1. **备份策略** - 使用`dpkg --get-selections > ros_packages.list`备份当前状态 - 对自定义执行`git tag v1.0-upgrade-bak`版本标记 2. **分阶段升级** ```mermaid graph LR A[测试环境] --> B[升级核心] B --> C[验证导航栈] C --> D[升级驱动] D --> E[硬件接口测试] ``` 3. **虚拟环境应用** 推荐使用Docker创建隔离升级环境: ```dockerfile FROM osrf/ros:<distro>-desktop RUN apt-get update && apt-get upgrade -y ```
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