FreeRTOS系统的任务调度时间精度

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开发测试平台: 小强机器人

FreeRTOS系统进行任务调度的时间精度只能保证小于调度周期，调度周期一般是毫秒级。因此在FreeRTOS中执行定时调度任务时，如果要获取这个任务两次调度的精确间隔时间，是不能只由xTaskGetTickCount()系统函数返回值计算得到的（这是一个毫秒级的整数），需要结合stm32 的systemtick定时器得到微秒级精度间隔时间。