OCS2 2. unitree a1/go1 mpc控制

 

 注意：该示例要求已经安装好了ros和ocs2环境，并经过了测试。

参考示例

https://github.com/qiayuanl/legged_control

在运行前在bashrc中添加代码：

export ROBOT_TYPE=a1

安装完成后启动以下界面：

roscore

roslaunch legged_unitree_description empty_world.launch

roslaunch legged_controllers load_controller.launch cheater:=false

rqt

 注意此时不要调整任何数据。

在rqt中插入各种组件，rviz和vel控制，controller manager等插件。