Issac Sim 2. 使用VScode调试代码

black0moonlight

已于 2023-04-09 17:27:27 修改

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分类专栏： ISAAC Sim 文章标签： vscode ide 编辑器

于 2023-04-09 01:21:30 首次发布

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参考链接：Debugging With Visual Studio Code — Omniverse Robotics documentation

尝试使用pycharm调用python内核编译失败后，参考教程使用其推荐的VScode环境。

1. 启动Vscode

在Isaac Sim应用 Isaac Sim App Selector 中单击“Open in Terminal”按钮，然后执行以下命令:code。这将启动一个新的VS Code窗口并打开当前文件夹。你也可以启动VS Code并打开文件夹。

启动Terminal，输入 code . 用于启动VScode.

2. 在Vscode中启动Sim仿真

2.1 Helloworld

打开示例文件，位于目录standalone_examples/api/omni.isaac.kit/hello_world.py

从左边的工具栏中选择“运行”图标，并确保从配置下拉菜单中选择“Current File”。此时可以运行查看是否正常。不正常的话可以重启一下VScode。

2.2 json文件

尝试在.vscode/launch的“args”字段中向代码传递一个命令行参数。

例如，这里我们更改默认的核服务器。

    {
        "name": "Python: Current File",
        "type": "python",
        "request": "launch",
        "program": "${file}",
        "console": "integratedTerminal",
        "env": {
            "EXP_PATH": "${workspaceFolder}/apps",
            "RESOURCE_NAME": "IsaacSim"
        },
        "python": "${workspaceFolder}/kit/python/bin/python3",
        "envFile": "${workspaceFolder}/.vscode/.standalone_examples.env",
        "preLaunchTask": "setup_python_env",
        "args": ["--/persistent/isaac/asset_root/default=\"omniverse://my_server\""]
    }

    # The most basic usage for creating a simulation app
    kit = SimulationApp()
    import carb
    server_check = carb.settings.get_settings().get_as_string("/persistent/isaac/asset_root/default")
    print(server_check)
    for i in range(100):
        kit.update()
    kit.close()  # Cleanup application

修改文件并重新运行。