bing_xin_的博客

在第七篇的时候在svpwm过程中计算出了三相的比较值，这个比较值最终是一个马鞍波形，但是最终到MOS管的是需要上管和下管相对的总共六相波形，当然在实际上有些驱动芯片是自带这个功能的，还有如果使用高级定时器生成六相波形的话也是可以自动生成的，但在MATLAB中还是需要处理一下的。

PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。

本仿真模型基于之前所做的Clark变换与park变换，输入量是α、β、时间周期T和电压U，由于实际硬件中采用的定时器是168M，所要PWM频率为20Khz，所以这里时间周期T设置为了8400，也是为了容易算出CMP比较值，电压就使用了我经常用的24V，其实这两个参数随便改就可以了如果只是为了看仿真效果的话，仿真中使用的是常数模块，改成自己想要的值就可以了。

在进行学习svpwm算法的时候，在MATLAB的foc例程上发现了一种更简单的算法，不用区分分区，也不用复杂的公式就可以计算出马鞍波，这种简明的方法我却一直找不到理论出处，直到看到均值零序信号的时候。首先本人学习的本职确实不是这方面的，理解起来还是有些困难，特别涉及到这些算法的时候，有时候总想对应到其物理意义，但大多时候只是一个算法，没有物理意义。

SVPWM算法的实现方式主要包括参考电压矢量的扇区判断各个扇区非零矢量和零矢量作用时间的计算以及各个扇区矢量切换点的确定，最后使用一定频率的三角载波信号与各个扇区矢量切换点进行比较，从而可以产生变换器所需的PWM脉冲信号。

SPWM的全称是(Sinusoidal Pulse Width Modulation)，即正弦波脉冲宽度调制，是一种比较成熟的目前广泛使用的一种PWM方法，其原理就是采用控制理论中的一个重要结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。

在我们FOC控制的时候，经过了Clark变换我们成功让原来的120度坐标系变成了我们所熟悉的直角坐标系，并且减少了一维变量，但是新的变量还是非线性的，也就是正弦的，有没有办法把他们线性化呢？有，那就是park变换。

在学习PID的时候，突然看到这么一片文章，使用STM32MatTarget和stm32cube生成嵌入式算法代码，就直接去官网搜了一下，结果STM32MatTarget 4.4.2这个包已经不受官网支持了，但却发现了替代的东西，那就在这个基础上进行生成stm32代码吧。由于我手边没有带有USB资源stm32f4的板子，所以就没办法直接下载，在我修改GPIO为我自己板子呼吸灯的GPIO后，使用直接生成的.hex文件下载到板子中，程序正常运行，完成。

在我们FOC控制的时候，第一步就是采集两相电流，在理论中我们一般说采集三相电流，但在实际中运用最多的是采集两个电阻的相电流，因为根据基尔霍夫定律，第三相电流是可以根据另外两相电流算出来的。

FOC是Field Oriented Control的缩写，FOC（field-oriented control）为磁场导向控制，又称为矢量控制（vector control），是一种利用变频器（VFD）控制三相电机的技术，利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度，来控制电机的输出。由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量来表示，因此称为矢量控制。FOC是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最优方法之一。