biglamp的博客

cayley变换/参数参考链接：http://blog.leanote.com/post/610167078@qq.com/cayley%E5%8F%98%E6%8D%A2 https://blog.youkuaiyun.com/J10527/article/details/70140264旋转向量与旋转矩阵之间的相互转换是通过罗德里格斯公式建立起来的：其中r为旋转向量，R为旋转矩阵。其反过程可有下式确定：除此之外，还有凯莱公式（Cayley formula）可以将旋转向量转化为旋转矩阵，该