Ubuntu20.04配置网络唤醒

网络唤醒失效的问题分析

之前在家配置网络唤醒都是正常的,自从升级到20.04后网络唤醒就开始失效,分析一下后感觉跟具体的网络配置和bios配置应该没有太大关系,最大的问题是在于配置为S5(shutdown)状态下时网卡需要在关机后处于激活状态,而这里需要系统在启动后将对应的网卡状态设置为对应状态。

在ubuntu20.04上的具体配置

可以使用ethtool工具来查看状态,首先查看具体的网络接口信息

ip a

可以得到下面的内容

2: enp4s0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc fq_codel state UP group default qlen 1000
    link/ether f4:b5:20:3b:03:1c brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
    inet 172.16.2.5/24 brd 172.16.2.255 scope global dynamic noprefixroute enp4s0
       valid_lft 31926sec preferred_lft 31926sec
### 设置语音唤醒控制的小车项目 要在 Ubuntu 20.04 上实现语音唤醒并控制小车的功能,可以按照以下方法完成配置和开发: #### 环境准备 首先需要进入 OriginBot 主控系统的目录,并配置 TogetheROS 的环境变量。执行如下命令来初始化工作空间: ```bash cd /userdata/dev_ws/ source /opt/tros/setup.bash ``` 上述命令用于切换到指定的工作目录以及加载 TROStogetherOS 的基础环境[^1]。 接着复制必要的音频配置文件至当前目录下: ```bash cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . ``` 最后通过脚本加载音频驱动,这一步仅需在每次设备重启后运行一次即可: ```bash bash config/audio.sh ``` #### 启动语音识别模块 为了使语音控制系统正常运作,还需要启动对应的 ROS2 Launch 文件以激活语音监听和服务端口: ```bash ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py ``` 此命令会调起语音识别的核心逻辑层,从而捕捉用户的语音输入信号。 #### 编程接口设计与功能扩展 基于已有的实验指南,开发者应深入研究语音采集、听写转换及合成播放等功能的具体API文档说明;同时结合语义解析技术构建一套完整的对话管理系统,使得机器人能够响应诸如移动方向调整(前/后/左/右)、自我身份确认请求等交互动作[^2]。 例如,在Python中可以通过订阅`/speech_recognition_result`话题获取最终解码后的文字串,再依据预定义的关键字匹配策略触发相应的硬件行为或者反馈消息给前端界面显示出来。 以下是简单的伪代码展示如何处理接收到的数据包内容并与物理装置联动起来的例子片段: ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def callback(data): command = data.data.lower() if 'forward' in command: move_forward() # 假设这是向前运动的方法名 elif 'backward' in command: move_backward() elif 'left turn' in command: rotate_left() elif 'right turn' in command: rotate_right() elif 'who am i' in command: identify_person_and_announce() def listener(): rclpy.init() node = rclpy.create_node('voice_command_listener') subscription = node.create_subscription(String, '/speech_recognition_result', callback) try: while True: rclpy.spin_once(node) except KeyboardInterrupt: pass if __name__ == '__main__': listener() ``` 以上示例展示了基本的消息接收机制及其后续的动作映射关系建立过程。 #### 社区支持与其他资源利用 值得注意的是,整个项目的成功实施离不开活跃的技术交流平台贡献者们所提供的宝贵经验分享和技术指导材料。因此建议积极参与官方论坛讨论组活动,及时解决遇到的各种难题的同时也为其他新手提供更多帮助机会[^3]。 ---
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