Coppeliasim同步模式介绍

同步模式

在倒立摆demo中，打开 synchronous_enable = True 后，会发现仿真变慢了，接下来将对同步模式进行介绍。

# simxSynchronous()函数的第一个参数是连接的ID，第二个参数是是否开启同步模式  
vrep_sim.simxSynchronous(client_ID, synchronous_enable)

如果开启同步模式，每一时步结束时，需要加下面的代码，才会将前面获得的关节等数据一次性发送到仿真端。

if synchronous_enable == True:  
# 如果开启同步模式，则需要vrep_sim.simxSynchronousTrigger(client_ID)才能使仿真走一步  
	vrep_sim.simxSynchronousTrigger(client_ID)  
# 检索将命令发送到服务器，执行和发回所需的时间。 那个时间取决于各种因素，如客户端设置，网络负载，仿真是否正在运行，仿真是否是实时，模拟时间步骤等。功能是阻塞。  
	_, ping_time = vrep_sim.simxGetPingTime(client_ID)

_, ping_time = vrep_sim.simxGetPingTime(client_ID) 的存在，是为了防止在 执行完simxSynchronousTrigger 发送数据时，还未将所有数据发送出去，就进入了下一循环。