BeeGreen的博客

Jetson xavier nx 安装CUDA10.2，和cudnn8.0。Nvidia JetSON AGX Xavier查看版本常用命令。

目前的单目视觉惯性里程计（VIO）方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规则，例如在人造环境中常见的平面，可以进一步约束运动。一般来说，由于它们的大空间存在，因此相机可以长时间观察到平面，因此，它们适合长期导航。因此，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统完全由轻量级多状态约束卡尔曼滤波器（MSCKF）中的平面特征规范化。

本文介绍了ORB-SLAM3，这是第一个能够利用单目、双目和RGB-D摄像机进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统，使用针孔和鱼眼镜头模型。第一个主要的创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统，该系统完全依赖于最大后验（MAP）估计，甚至在IMU初始化阶段也是如此。其结果是一个在实时中运行的系统，在小型和大型、室内和室外环境中都能够稳健运行，并且比先前的方法更精确，精度提高了两到十倍。第二个主要创新是一个多地图系统，它依赖于一种具有改进召回率的新的地点识别方法。

在 x86_64 的架构中部署 VINS-Fusion-GPU 的安装过程记录。

在 OpenCV-3.4.9 的环境下编译 prometheus_px4-1.1 项目。

源码安装的ROS, OpenCV版本不一致，导致在配置 Prometheus_PX4 的时候发生了对opencv 版本混用情况。需要调整 opencv 的版本一致性。

本文只是在Raspberry Pi 4 上构建 ROS 机器人的第一步。通过本教程，可以实现 ROS Melodic 的安装，并通过无线网络连接到PC机上进行远程控制。以为接下来的工作，例如：添加用于里程计的电机和编码器、Visual SLAM 的立体摄像头以及各种其他的设备做了准备。

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_21842097/article/details/88627857背景介绍navigationnavigation是ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。代码库：https://github.com/ros-planning/navigation代码里文件较多，进行梳理后如下图map_servermap_server：地图服务器

参考资料：http://www.orbbec.com.cn/sys/list/11.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/weixin_43489667/article/details/107244318https://blog.youkuaiyun.com/qq_41951923/article/details/108175449调试文件：https://3dclub.orbbec3d.com/1 安装相关依赖软件查看ROS版本echo ${ROS_DISTRO}安装相应依赖su

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言由于学习SLAM过程中，已经把系统整得太乱了，编译代码时出现了各种奇葩的问题，于是决定重装系统。同时，一并把 VINS MonoFusion 需要用到的依赖也安装了！提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、安装列表1. Ubuntu 18.0.43 LTS1.1 更换软件源1...

https://www.jianshu.com/p/7fccfe18d7d3

博文来源：http://www.sohu.com/a/203027140_100007727导读为什么非得用双目相机才能得到深度？双目立体视觉深度相机的工作流程双目立体视觉深度相机详细工作原理理想双目相机成像模型极线约束图像矫正技术基于滑动窗口的图像匹配基于能量优化的图像匹配双目立体视觉深度相机的优缺点================================基于...

Ubuntu18.04配置VisualSFM还是有一些坑的，记录一下。VisualSFM有GPU和NO_GPU两个版本，之前配置的是NO_GPU版本，运行正常，后来配置GPU版本，出了问题点，可能是版本问题。源文件下载地址（来源：https://www.jianshu.com/p/cc0b548313e9）：链接: https://pan.baidu.com/s/1o7CmUJuAIlbh...

CMake Deprecation Warning at CMakeLists.txt:72 (cmake_policy): The OLD behavior for policy CMP0022 will be removed from a future version of CMake. The cmake-policies(7) manual explains that th...

前言在日常使用时可能会需要不同版本的OpenCV，因此在ubuntu18.04系统上如何安装多个版本的OpenCV很有必要。成功的关键是安装到不同的路径，并在CMakeList.txt中找到需要的版本。多版本OpenCV共存假设我们已经安装好一版OpenCV，一般都安装在/usr/local下。如果需要安装另一个版本的OpenCV，就不能再安装到/usr/local，而是选择其他路径，否则...

ubuntun18.04安装slam相关软件库(2020-01-09 20:37:23)之前的slam环境是在Ubuntu14.04下的，最近电脑出了些问题，索性直接换到18.04版本。Ubuntu14.04下的环境是根据《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》书中的提示进行安装的。在Ubuntu18.04下安装有些库的安装和依赖改变，还是有一些坑的。G++首先是最基本的c...

视觉SLAM技术综述人工智能 作者：计算机视觉life 时间：2019-01-05 17:22:46点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文转载自“SIGAI人工智能平台”（ID：SIGAICN），主要介绍了视觉SLAM的概念、传统算法及深度学习的代表性开源算法。http://blog.itpub.net/31562045/viewspace-2331185/...

来源：https://www.jianshu.com/p/ad040b374b2f有空的时候准备手动走一遍！

0. 为什么标题的编号是（nX）?因为是在学习到第7章的时候，被有关G2O的安装和编译不通过给搞疯了，要成魔了，才想起了应该把踩过的坑记录下来，以供日后学习，也给后来者提供一个快速过坑的机会。我的环境配置为：ubuntu18.04 + opencv-3.4.6 + ceres-solver-1.14.01. ** 安装和编译G2O**1.1 下载源文件安装的版本是g2o-2017073...