BeeGreen的博客

本文针对可重复使用运载火箭 (RLV) 姿态控制系统，提出了一种基于自适应多变量超扭转的新型 Lyapunov 重设计 (AMSTLR) 算法，该算法受未知干扰和不确定控制系数的影响。该方法提出了一种结合 Lyapunov 重设计 (LR) 方法和自适应超扭转 (AST) 方法的连续自适应控制算法。所提出的方法可以实现 RLV 的有限时间姿态跟踪，而无需精确了解不确定性的上限。此外，利用 Lyapunov 技术对所提出的算法进行了严格的稳定性分析。最后，提供了仿真结果以证明所提出的控制方案的有效性。

提供了一种基于线性矩阵不等式（LMI）的程序，用于估算多变量超扭曲算法（MSTA）的到达时间，该算法处理凸有界参数不确定性和外源干扰，后者具有范数有界的时间导数。对于一类Lyapunov函数，我们能够确定从一个出乎意料的简单数学规划问题中得到的最优到达时间估计。至于到达时间估计和验证，与考虑的Lyapunov函数类相关的最坏输入干扰已被完全表征。通过文献中的示例讨论了理论结果的影响。

本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观

本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观

本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观

用于处理（平滑）离线的试验数据结果。

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有刷直流电机的工作原理及控制电路引言入题1.定子2. 转子3. 电刷与换向器微型有刷直流电机的类型1. 微型永磁体有刷直流电机2. 并激有刷直流电机3. 串激有刷直流电机4. 复激有刷直流电机微型有刷直流电机基本驱动电路微型有刷直流电机速度控制如何使用PIC单片机来产生控制直流电机速度的PWM信号微型有刷直流反馈机制反电磁通量引言https://baijiahao.baidu.com/s?id=1649596526321032097&wfr=spider&for=pchttps://a

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1476598200.前言最近想做一个机器人项目，设计中需要用到高性能超小体积的伺服电机。电机这一块性能满足项目需求的基本上只有无刷电机可以选了–又要大功率、大扭矩，又要体积小，成本还最好不要太高，选择低KV值的无刷电机显然是最合适的。我预计的方案中计划把减速器也省略了，采用扭矩无刷电机直驱。那么作为机器人硬件三大核心部件（电机、减速器、驱动器）之一的驱动器，我感觉是有必要自己设计一下的，因此这里把我学习FOC过程中看到的一些有关无

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转载出处：http://blog.youkuaiyun.com/zhoufan900428/article/details/171942891. 理想滤波、巴特沃斯滤波和高斯滤波# 1.1 理想滤波其中，D0表示通带的半径。D(u,v)的计算方式也就是两点间的距离，很简单就能得到。 使用低通滤波器所得到的结果如下所示。低通滤波器滤除了高频成分，所以使得图像模糊。由于理想低通滤波器的过度特性过于急峻，所以会产生了振铃现象。#1.2巴特沃斯低通滤波 ...