ROS2 基础指令

ros2 指令

. 检查是否安装pkg turtlesim

ros2 pkg executables turtlesim
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

1.启动海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.启动按键播放 使用海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key   //海龟模拟器  按键模拟

列表
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

ros2 run <package_name> <executable_name>

ros2 node info <node_name>  //节点信息查看

rqt指令

rqt 是 ROS（机器人操作系统）中的一个图形化工具框架，用于可视化、调试和监控 ROS 系统的各种组件，支持 ROS 1 和 ROS 2。它通过插件化架构提供了丰富的功能，是机器人开发和调试过程中的核心工具之一。

核心功能与作用

1. 节点与话题监控

   • 查看系统中运行的 ROS 节点、话题、服务和参数。

   • 可视化节点间的通信拓扑（如 rqt_graph 插件）。

2. 数据可视化

   • 实时绘制传感器数据（如激光雷达、IMU）或算法输出（如路径、姿态）。

   • 支持图像、点云、曲线等多种数据类型的可视化（如 rqt_plot、rqt_image_view）。

3. 调试与配置

   • 动态调整 ROS 参数（如 PID 控制器增益）。

   • 重映射话题、录制 / 回放 ROS 数据（rosbag 相关插件）。

4. 自定义插件

   • 可通过 Python 或 C++ 开发自定义插件，满足特定机器人的调试需求。

理解节点

ROS中的每个节点应负责单一的模块化任务，例如控制车轮电机或发布激光测距仪的传感器数据。每个节点可以通过主题、服务、动作或参数从其他节点发送和接收数据。

主题 topic

ros2 topic list -t
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel    //查看某主题上正在发布的数据
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel --verbose
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 1
Subscription count: 2
​
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'   //发布数据
ros2 interface show  <msg_type>   // geometry_msgs/msg/Twist   显示主题接口格式
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"  
​
​
​
ros2 topic hz /turtle1/pose   //通过以下方式查看数据发布的速率：
ros2 topic bw /turtle1/pose   //主题使用的带宽
ros2 topic find <topic_type>   //find

服务

ros2 service list
ros2 service type <service_name>
ros2 service list -t
ros2 service info <service_name>
ros2 service find <type_name>
ros2 interface show <type_name>
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
ros2 service echo <service_name | service_type> <arguments> 
//ros2 service echo 依赖于服务客户端和服务器的服务内省，而该内省默认是被禁用的。要启用此功能，用户必须在创建服务客户端或服务器后调用configure_introspection。
​
ros2 launch demo_nodes_cpp introspect_services_launch.py
ros2 param set /introspection_service service_configure_introspection contents
ros2 param set /introspection_client client_configure_introspection contents

参数

ros2 param list
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
ros2 param dump <node_name>
ros2 param load <node_name> <parameter_file>
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

动作

动作是ROS 2中的一种通信类型，旨在执行长期任务。它们由三个部分组成：目标、反馈和结果。

ros2 action list
ros2 action list -t
ros2 action type /turtle1/rotate_absolute   
ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback //反馈

查看日志

rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

数据录制与回放

ros2 bag 是一款用于记录 ROS 2 系统中发布的主题和服务数据的命令行工具。

1.管理主题数据
ros2 bag record <topic_name>
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
ros2 bag info <bag_file_name>
ros2 bag play subset
ros2 topic hz /turtle1/pose
2.管理服务数据
ros2 bag record --service <service_names>
ros2 bag record --all-services
ros2 bag info <bag_file_name>
ros2 bag play --publish-service-requests <bag_file_name>
ros2 service echo --flow-style /add_two_ints
​