ros2 基础概念

. 检查是否安装pkg turtlesim

ros2 pkg executables turtlesim
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

1.启动海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.启动按键播放 使用海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key   //海龟模拟器  按键模拟

列表 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list

rqt指令

rqt 是 ROS（机器人操作系统）中的一个图形化工具框架，用于可视化、调试和监控 ROS 系统的各种组件，支持 ROS 1 和 ROS 2。它通过插件化架构提供了丰富的功能，是机器人开发和调试过程中的核心工具之一。

核心功能与作用

1. 节点与话题监控

   • 查看系统中运行的 ROS 节点、话题、服务和参数。

   • 可视化节点间的通信拓扑（如 rqt_graph 插件）。

2. 数据可视化

   • 实时绘制传感器数据（如激光雷达、IMU）或算法输出（如路径、姿态）。

   • 支持图像、点云、曲线等多种数据类型的可视化（如 rqt_plot、rqt_image_view）。

3. 调试与配置

   • 动态调整 ROS 参数（如 PID 控制器增益）。

   • 重映射话题、录制 / 回放 ROS 数据（rosbag 相关插件）。

4. 自定义插件

   • 可通过 Python 或 C++ 开发自定义插件，满足特定机器人的调试需求。

理解node

ROS中的每个节点应负责单一的模块化任务，例如控制车轮电机或发布激光测距仪的传感器数据。每个节点可以通过主题、服务、动作或参数从其他节点发送和接收数据。

ros2 node info <node_name>   节点信息查看

主题    Topic