OpenCV每日函数 相机校准calibrateCamera函数

一、什么是相机校准

1、概述

        估计相机参数的过程称为相机校准。

        这意味着我们拥有相机所需的所有信息（参数或系数），以确定现实世界中的3D 点与其在该校准相机捕获的图像中对应的 2D 投影（像素）之间的准确关系。

        通常这意味着恢复两种参数

        内部参数：例如相机/镜头系统的镜头的焦距、光学中心和径向畸变系数。

        外部参数：这是指相机相对于某个世界坐标系的方向（旋转和平移）。

2、calibrateCamera函数

        该函数估计每个视图的内在相机参数和外在参数。 必须指定每个视图中 3D 对象点的坐标及其对应的 2D 投影。 这可以通过使用具有已知几何形状和易于检测的特征点的对象来实现。 这样的对象称为校准装置或校准模式，OpenCV 内置支持将棋盘作为校准装置。 目前，内在参数的初始化（当CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 未设置时）仅针对平面校准模式（其中对象点的 Z 坐标必须全为零）实现。 只要提供初始 cameraMatrix，也可以使用 3D 校准装置