ROS与MATLAB通信

    ROS能有效得控制机器人，而MATLAB也是个数据处理和开发的利器，更重要的是，现在MATLAB现在已经支持ROS，只需安装Robotic tool box即可，当前的关键就是如何实现MATLAB和ROS的通信。

    ROS上的通信是通过节点发布和订阅话题来实现的，同样的，我们也需要将MATLAB视作一个节点，进行话题的发布和订阅。

1.ROS下的配置。

这部分与我之前的主机同虚拟机的配置相同。

http://blog.youkuaiyun.com/banzhuan133/article/details/77887599

这里主机的IP为192.168.0.1，虚拟机的IP为192.168.0.2

除了网络配置，还需要配置下Ubuntu下的环境变量。

sudo gedit ~/.bashrc

打开.bashrc之后在最后添上

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.2:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.2

第一条指令为ROS将要连接的Master主机的名称地址

第二条为本机的ROS名称地址

之后运行roscore

2.MATLAB配置

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.0.2:11311')
setenv('ROS_IP','192.168.0.1')

rosinit('http