ROS与MATLAB通信

最新推荐文章于 2025-07-02 16:46:31 发布
原创 最新推荐文章于 2025-07-02 16:46:31 发布 · 7.7k 阅读 · 38 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ROS #MATLAB #通信

本文介绍了如何配置ROS和MATLAB以实现两者之间的通信。ROS通信基于节点的话题发布和订阅，MATLAB作为节点参与话题交换。配置包括ROS环境下设置主机和虚拟机的IP、环境变量，以及MATLAB中设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP。成功通信后，可以在MATLAB中运行示例，如观察小乌龟的pose信息。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

    ROS能有效得控制机器人，而MATLAB也是个数据处理和开发的利器，更重要的是，现在MATLAB现在已经支持ROS，只需安装Robotic tool box即可，当前的关键就是如何实现MATLAB和ROS的通信。

    ROS上的通信是通过节点发布和订阅话题来实现的，同样的，我们也需要将MATLAB视作一个节点，进行话题的发布和订阅。

1.ROS下的配置。

这部分与我之前的主机同虚拟机的配置相同。

http://blog.youkuaiyun.com/banzhuan133/article/details/77887599

这里主机的IP为192.168.0.1，虚拟机的IP为192.168.0.2

除了网络配置，还需要配置下Ubuntu下的环境变量。

sudo gedit ~/.bashrc

打开.bashrc之后在最后添上

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.2:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.2

第一条指令为ROS将要连接的Master主机的名称地址

第二条为本机的ROS名称地址

之后运行roscore


2.MATLAB配置

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.0.2:11311')
setenv('ROS_IP','192.168.0.1')

rosinit('http

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
ros+matlab
BigBang！
05-02 2110
matlab与ros使用matlab与ros，可以充分发挥matlab在控制上的优势，尤其是simulink，对机器人算法的开发更加快捷。1 建立连接 windows安装matlab2015a以上版本。 虚拟机用安装了完整ros的ova文件生成。ubuntu。 虚拟机桥接，这样windows与ubuntu将在同一局域网下。分别查看两台机器的ip。rosinit('192.168.1.109',
ROS 与 MATLAB通信
疯狂的石头
01-16 3716
ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。 1 准备条件 1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱，matlab2015B及以后自动安装有这个工具箱，但是可能由于激活的缘故，使得在输入rosinit 命令的时候会出现 “Undefined function or variable 'rosinit’” 这时候你可以使用如下命令检查你的license是否正确： license('checkout','Robotics_Sys.
ros与Matlab通讯 Matlab操作手册
最新发布
m0_64650081的博客
07-02 243
在除雪车项目中序需要用的ros与Matlab进行通讯，现对Matlab模块具体各个模块以及操作步骤进行介绍，以辅助使用。目前该项目的matlab模块主要由三部分组成，两个Simulink模块与一份M文件，下面进行简要介绍：可以看到，该模块由上下两个Subscribe模块组成，主要负责接受ros节点中返回的信息，上面的模块接受速度与角速度信息，下面的模块接受位置信息。此模块相比于上一模块复杂些，分为输出模块与控制模块两部分进行介绍：首先是控制模块：该模块主要是两个simulink函数模块进行控制，左侧是利用了
ROS_MATLAB
linuxarmsummary的专栏
10-20 3388
ROBOT FORGE: TEACHING AND LEARNING 2014/03/21 ROS 101: DRIVE A HUSKY! By Ilia Baranov In the previous ROS 101 post, we showed how
ROS_Matlab
06-13
一个用于matlab的ROS软件包。ROS具有的package有：stereo vision,SLAM,Control,SFM,motion tracking,egomotion,face recognition等。
ubuntu14.04+ROS(Indigo)+matlab2015b
试验中的小白鼠
03-08 1237
Win7下的matlab和装在Win7下Vmware中的ROS通讯
不同主机的ros与matlab通信
qq_33713592的博客
10-25 1132
不同主机的ros与matlab通信 测试环境：Ubuntu版本：14.04，ROS版本：indigo，MATLAB版本：R2017b； 要求：ROS主机和MATLAB从机要在同一个局域网下。 1.windows下的ip地址查看方法：打开cmd命令窗，输入ipconfig； 可以看到ipv4地址（我的是192.168.1.103） 2 ubantu下的ip地址查看方法：打开终端，输入ifconfi...
matlab与ROS通讯的流程（）
adc_zyc的博客
11-01 864
利用matlab与ROS通讯的简单实现
MATLAB与ROS联合仿真.zip
08-13
4. **工具箱扩展**：MathWorks为MATLAB提供了众多领域的专业工具箱，如信号处理、图像处理、通信系统、控制系统、机器学习、深度学习、量化金融、优化算法等，极大地扩展了MATLAB的应用范围。 5. **Simulink仿真**...
ROS与Matlab结合实现机械臂仿真与视觉抓取的技术详解
04-05
接着，针对视觉抓取部分，详细讲解了darknet_ros的配置及其与相机节点的话题通信，确保检测框与机械臂坐标系的一致性。此外，还探讨了Matlab在运动学计算中的应用，如逆运动学求解和五次多项式轨迹规划，并提供了...
Matlab中的ros模块
天才樱木
10-15 5436
参考:http://www.guyuehome.com/1006 转载古月居 众所周知Matlab是一款强大的数据处理工具，在科研、教学、商业领域广泛应用，不管你从事哪个行业的工作，多多少少都会用过或者听说过这款工具。Matlab有一个吊炸天的工具箱，几乎和哆啦A梦的口袋差不多，可以提供丰富而强大的扩展功能，其中有一个robotics工具箱，提供了一些机器人需要用到的工具，当然也包括ROS相关的...
ROS-MATLAB
nmssg1的博客
09-11 253
在Matlab的命令窗口中，输入“help robotics.ros”，看到如下命令列表，每个命令后边都进行了相应功能的说明： 使用rosnode、rostopic命令我们就可以查看节点和消息 连接Matlab和ROS 1.确定IP地址 首先需要确定运行matlab和运行ROS的两台计算机的IP地址（必须在同一网络下）。 本人运行matlab的win7计算机：使用ipco...
MATLAB2022和ROS的通讯
weixin_67633878的博客
04-17 2238
要把两个强大的工具融合在一起，把ros的数据传输到MATLAB上做计算处理，再把数据传回到ROS
Matlab与ROS(1/2)链接与入门（一）
热门推荐
lovely_yoshino的博客
02-10 1万+
Matlab作为广大学生以及算法工程师常用的软件，因其良好的可视化以及矩阵适应能力，使其得到了广泛的使用。同时ROS作为机器人、自动驾驶领域最常用的软件，其与Matlab结合在一起也是理所当然的。为此这一系列就是来带领读者熟悉并了解Matlab与ROS背后的使用关系。
matlab_ros
qq_37602161的博客
05-06 359
官网：http://wiki.ros.org/rqt_plot 基础介绍：http://www.mamicode.com/info-detail-1619359.html http://www.dataguru.cn/thread-904019-1-1.html rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线 Matlab 控制ROS下的机器人做S型加减速度控制 TurtleBot2移动机器人...
Matlab与ROS---深度学习(九)
lovely_yoshino的博客
06-14 9930
在了解完上面8讲内容后，基本上ROS和Matlab最关键的部分已经介绍完毕。我们最后一讲就来简单的讲述一下如何在Matlab中结合ROS来完成障碍物的识别与检测。
matlab-ros
qq_40569926的博客
01-03 576
matlab 和 ros 通信-可爱的小海龟 乌班图设置：simulink控制小海龟 roscore #打开ros 1、rosrun turtlesim turtlesim_node #小乌龟跑起来 ifconfig查 2、rosrun turtlesim turtle_teleop_key #按键控制 3、rostopic list #话题 4、rostopic echo 话题名 把以下写入/.bashrc export ROS_MASTER_URI=http://乌班图IP：11311#① expor
Matlab与ROS(1/2)---ros1_bridge（八）
lovely_yoshino的博客
05-29 1万+
众所周知，ROS 2是具有不同架构的ROS的更新版本。这两个网络是分开的，在ROS和ROS 2的节点之间没有直接的通信。而包则是提供了一个网桥，可以在ROS和ROS 2之间交换消息。桥接器管理所需的所有转换，并在两个网络之间发送消息。
MATLAB - ROS 入门教程
weixin_46300916的博客
01-22 2210
下面的命令显示，node_1 向 /pose、/rosout 和 /tf 主题发布信息，订阅 /scan 主题并提供服务： /node_1/get_loggers 和 /node_1/set_logger_level。当使用主节点的 IP 地址调用 rosinit 时，它会尝试检测用于联系主节点的网络接口，并将其作为全局节点的 IP 地址。ROS 主节点的地址由 ROS_MASTER_URI 指定，全局节点的广告地址由 ROS_IP 或 ROS_HOSTNAME 指定。
ROS与MATLAB结合
05-09
<think>好的，我现在需要帮助用户找到如何将ROS与MATLAB结合使用的方法和教程。用户之前提到了引用[1]和[2]，这些是关于在虚拟机中设置ROS与MATLAB通信以及从ROS bag文件中获取数据的内容。不过用户现在想要更全面的集成方法和教程，所以我得整理出几个主要步骤。 首先，我应该考虑不同的操作系统环境。用户提到虚拟机桥接模式，可能是在Windows下使用虚拟机运行ROS，而MATLAB在宿主机上。此外，还有Ubuntu和Windows原生ROS的情况。需要分别说明不同情况下的配置方法。 然后，网络配置是关键。无论是虚拟机还是双系统，确保ROS主节点正确设置，并且MATLAB能够连接到同一个网络。需要检查IP地址、环境变量如ROS_MASTER_URI和ROS_IP是否正确，这可能涉及修改.bashrc或系统环境变量。 接下来是MATLAB中的ROS工具箱使用。用户可能需要知道如何初始化ROS连接，创建发布者和订阅者，处理消息，以及读取bag文件。引用[2]提到了从bag中获取信息，这部分可以展开，比如使用rosbag函数加载数据，选择特定主题，提取消息等。 另外，生成相关问题的时候，要涵盖安装配置、数据交互、仿真应用、常见错误等。用户可能遇到的典型问题，比如连接失败、消息类型不匹配，以及如何调试，都应该包括进去。 最后，确保引用正确的参考资料，并引导用户查看官方文档和社区资源，比如MathWorks的教程和ROS Wiki。同时，提醒用户注意版本兼容性，比如ROS版本和MATLAB版本之间的支持情况，避免出现不兼容的问题。 现在需要将这些思考整理成结构化的回答，分步骤说明，并确保LaTeX格式正确，比如行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，但在这个问题中可能用到的数学公式不多，不过如果有提及算法或方程的话需要注意。同时，生成的相关问题要覆盖用户可能感兴趣的各个方面，帮助他们进一步探索。</think>### ROS与MATLAB集成方法及教程 #### 一、基础环境配置 1. **操作系统选择** - 若使用Windows系统：建议通过虚拟机（VirtualBox/VMware）安装Ubuntu运行ROS，MATLAB安装在宿主机[^1] - 若使用Ubuntu系统：可直接在原生环境中运行ROS和MATLAB - 若使用Windows原生ROS（如ROS1 for Windows）：需通过Docker或子系统配置 2. **网络配置关键步骤** ```bash # 在ROS主机终端执行 export ROS_MASTER_URI=http://<ROS主机IP>:11311 export ROS_IP=<本机IP> ``` 在MATLAB中设置对应参数： ```matlab setenv('ROS_MASTER_URI','http://<ROS主机IP>:11311') setenv('ROS_IP','<MATLAB所在机器IP>') ``` #### 二、MATLAB ROS工具箱核心功能 1. **基础通信实现** ```matlab % 创建ROS主节点连接 rosinit('http://<ROS主机IP>:11311') % 创建发布者/订阅者 pub = rospublisher('/test_topic','std_msgs/String'); sub = rossubscriber('/scan','sensor_msgs/LaserScan'); % 发送消息 msg = rosmessage(pub); msg.Data = 'Hello ROS'; send(pub,msg) % 接收消息 scan_data = receive(sub,10); ``` 2. **Bag文件处理** 引用[2]中提到的数据检索方法扩展： ```matlab bag = rosbag('example.bag'); % 获取特定话题消息 imageMsgs = readMessages(select(bag,'Topic','/camera/image')) pointCloudMsgs = readMessages(select(bag,'Topic','/points')) % 转换为MATLAB数据类型 img = readImage(imageMsgs{1}); ptCloud = readXYZ(pointCloudMsgs{1}); ``` #### 三、典型应用场景 1. **算法验证** 使用MATLAB的Simulink进行控制算法设计，通过ROS Toolbox部署到真实机器人 2. **数据分析** 对ROS bag记录的传感器数据执行矩阵运算： $$ \Sigma = \frac{1}{n-1} \sum_{i=1}^n (x_i - \bar{x})(x_i - \bar{x})^T $$ 其中$x_i$为传感器测量值 3. **可视化扩展** 实现点云数据的三维渲染： ```matlab pcshow(ptCloud) xlabel('X(m)') ylabel('Y(m)') zlabel('Z(m)') ```
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值