27、循环神经网络:架构、原理与基础模型详解

循环神经网络:架构、原理与基础模型详解

1. 前馈连接概述

前馈连接是神经网络中常见的连接方式,它可以分为以下几种类型:
- 一对一连接 :这是最简单的连接形式,即一个节点与另一个节点相连。
- 一对多连接 :多个节点连接到一个节点。
- 多对多连接 :当前层的每个节点都与下一层的所有节点相连,形成完全连接。

在多对多连接中,左节点值记为 (x_1, x_2, \cdots, x_d),右节点值记为 (y_1, y_2, \cdots, y_c),权重记为 (w_{ji})(其中 (i) 是右节点索引,(j) 是左节点索引)。右节点值通过以下公式计算:
[y_j = F\left(\sum_{i = 1}^{d} w_{ji} \cdot x_i\right)]

这里左下标是目标节点索引的原因是,权重是按照从目标到源的反向进行更新的。

2. 循环连接

循环连接是理解循环神经网络的关键。与前馈连接(从一个节点到另一个节点)不同,循环连接是一个节点连接到自身,当前节点值会作为计算下一个值的输入。在这种连接中,我们会考虑由顺序时间内的节点值组成的时间序列。

2.1 自连接示例

最简单的循环连接示例是自连接,如图所示。一个节点到自身的单个连接与权重 (w) 相关联。前一个节点值记为 (x(t - 1)),当前值记为 (x(t)),它们之间的关系由以下公式表示:
[x(t) = w \cdot x(t - 1)]

2.2
【路径规划】(螺旋)基于A星全覆盖路径规划研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于A星算法的全覆盖路径规划”展开研究,重点介绍了一种结合螺旋搜索策略的A星算法在栅格地图中的路径规划实现方法,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法旨在解决移动机器人或无人机在未知或部分已知环境中实现高效、无遗漏的区域全覆盖路径规划问题。文中详细阐述了A星算法的基本原理、启发式函数设计、开放集关闭集管理机制,并融合螺旋遍历策略以提升初始探索效率,确保覆盖完整性。同时,文档提及该研究属于一系列路径规划技术的一部分,涵盖多种智能优化算法其他路径规划方法的融合应用。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人、自动化、智能控制及相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于服务机器人、农业无人机、扫地机器人等需要完成区域全覆盖任务的设备路径设计;②用于学习和理解A星算法在实际路径规划中的扩展应用,特别是如何结合特定搜索策略(如螺旋)提升算法性能;③作为科研复现算法对比实验的基础代码参考。; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注A星算法螺旋策略的切换逻辑条件判断,并可通过修改地图环境、障碍物分布等方式进行仿真实验,进一步掌握算法适应性优化方向。
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