片上总线Wishbone 学习(六)总线周期之操作发起

转自http://blog.youkuaiyun.com/ce123_zhouwei/article/details/6933605

片上总线Wishbone 学习(六)总线周期之操作发起

            一个总线周期由至少一次总线操作构成。操作总是由主设备发起,主设备发起的操作可以是单次读/写、块读/写或者RMW操作。当主设备将CYC_O置为高时,一个总线周期开始。总线周期开始后,当主设备将STB_O置为高时,一次总线操作开始。当主设备将CYC_O置为低时,主设备的所有其他信号没有意义。从设备只在CYC_I为高时才会对主设备发起的操作进行响应。 


        CYC_O和STB_O可以同时从无效变为有效表示操作开始,CYC_O持续有效直到操作结束,CYC_O和STB_O可以同时从无效变有效表示同时发起一次总线周期的同时,也发起总线操作,也可以同时从有效变为无效表示操作结束。因此,在只有一个主设备时,可以将CYC_O和STB_O合并为一个信号,比如在OpenRISC1200的源码中就广泛的使用了这种方式,信号的名字称作CYCSTB_O。 


         当存在多个主设备时,一个主设备完成操作后必须及时将CYC_O信号置为低,以让出总线给其他主设备。此时,CYC_O信号等价于为总线占用请求信号。

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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