Freertos中的几个中断优先级宏的理解

这里以STM32F4-Cortex-M4内核为例，来记录下面这些配置是什么意思。

/* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
function. */ 
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 0xf

这个是内核优先级分组的位数，对于STM32F4来说，使用了4位来表示优先级。这里把优先级
设置到最低，主要是能够为了其它中断能够打断内核的中断(滴答，pendsv),以达到实时性

/* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT CALL
INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
*/
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 2

上面的优先级说的意思就是，不要让抢占优先级大于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断调用rtos的api(_fromISR). 注意这里，在使用中断时，一定不要忘记配置中断优先级(默认为2），设置的优先级一定要小于这个值(数字要大于) 比如下面配置为2，那么优先级number小于2的，一定不要调用rtos api。如果调用了，rtos的一些状态就乱了(比如中断嵌套层数)系统就跑死掉了。

/* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.  These are generic
to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
//M4的抢占优先级在高四位，即[7:4],所以下面这个要左移动4为

上面这个主要是为了获取到当前平台所支持的最小优先级。这里上面已经配置了configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 为0xf，因为configPRIO_BITS在cmisc中配置为4。所以这里是左移4.之所以减掉4，是为了获取剩余不用的位数。为什么要把kernel设置为最低优先级，这个我认为是为了确保系统实时性。因为已经有了pendsv中断，有些中断是能延迟响应的。

/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

这个同上面一样，获取最大允许使用系统API的应用权限等级。目前configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 定义为2，则2<<(8-4) 即32.，只允许中断优先级大于2的中断调用系统API。

调度器代码记录：

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
   
   
	#if( configASSERT_DEFINED == 1 )
	{
   
   
		volatile uint32_t ulOriginalPriority