configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY和configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

在FreeRTOS中，特别是在基于ARM Cortex-M的系统中，configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY和configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY这两个宏用于配置中断优先级，确保FreeRTOS内核与中断的安全交互。以下是它们的详细解释：

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1. configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

含义

• 定义系统中最低的中断优先级数值。在ARM Cortex-M架构中，中断优先级数值范围为 0（最高优先级）到15（最低优先级）。
• 该宏通常用于设置非关键中断的默认优先级，例如配置那些不直接与FreeRTOS交互的中断（如调试、低优先级外设中断）到最低优先级。

作用

• 确保低优先级中断不会阻塞高优先级中断或任务调度。
• 为FreeRTOS内核任务切换（如PendSV中断）提供优先级设置依据。通常，PendSV和SysTick中断会被设置为最低优先级，以确保实时任务调度不会阻塞硬件中断。

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2. configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

含义

• 定义FreeRTOS可管理的最高中断优先级。所有优先级数值高于或等于该值的中断（即优先级数值更小，如0~5）不可调用FreeRTOS API（如xQueueSendFromISR）。
• 该宏通过配置BASEPRI寄存器，控制哪些中断会被FreeRTOS的临界区保护机制屏蔽。

作用

• 隔离高优先级中断：优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断（如硬件定时器、通信接口中断）不会被FreeRTOS的临界区屏蔽，必须保证其ISR短小且不调用任何RTOS API。
• 保护内核数据结构：优先级低于或等于该值的中断（如6~15）可以安全调用FreeRTOS的FromISR函数，且其执行会被临界区机制控制。

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优先级范围与行为

中断优先级范围	FreeRTOS是否管理	允许调用FromISR API	临界区是否屏蔽
0 ~ (MAX_SYSCALL-1)	否	禁止	不屏蔽
MAX_SYSCALL ~ LOWEST	是	允许	屏蔽

示例

• 若configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5：
  • 优先级0~5的中断：不可调用FreeRTOS API，执行时不会被临界区屏蔽。
  • 优先级6~15的中断：可调用FreeRTOS API，执行时会被临界区屏蔽。

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配置代码示例（Cortex-M）

// 设置SysTick和PendSV中断为最低优先级（15）
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY);
NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY);

// 配置BASEPRI寄存器，屏蔽优先级 >=5 的中断
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

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关键注意事项

1. 数值方向：优先级数值越小，中断优先级越高（Cortex-M特性）。
2. 硬件对齐：某些芯片可能只支持部分优先级位（如仅4位），需根据硬件调整宏值。
3. 实时性保障：高优先级中断（如硬件定时器）应避免执行耗时操作，以确保系统响应。

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总结

• configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY：设置系统中最低优先级，通常用于内核相关中断（如PendSV）。
• configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：定义FreeRTOS可安全管理的中断优先级上限，确保高优先级中断不受RTOS影响，同时保护内核数据。