2、直升机模糊逻辑与遗传算法飞行控制解析

直升机模糊逻辑与遗传算法飞行控制解析

1. 直升机飞行状态变量定义

在直升机飞行控制中，需要定义一系列状态变量来描述直升机的飞行状态，这些变量主要分为速度、加速度、角速度、角度和高度等几类，具体如下：
- 速度相关变量 ：
- 前向速度 (u = \%) (m/sec)
- 右向速度 (v = -S) (m/sec)
- 向下速度 (w = \frac{\wedge}{\vert}) (m/sec)
- 加速度相关变量 ：
- 前向加速度 (\%) (m/sec²)
- 右向加速度 (\%) (m/sec²)
- 向下加速度 (\wedge) (m/sec²)
- 角速度相关变量 ：
- 绕x轴的角速度 (p) (deg/sec)
- 绕y轴的角速度 (q) (deg/sec)
- 绕z轴的角速度 (r) (deg/sec)
- 参考速度和航向 ：
- 参考（或期望）前向速度 (R_u) (m/sec)
- 参考右向速度 (R_v) (m/sec)
- 参考向下速度 (R_w) (m/sec)
- 参考航向 (R_{\psi}) (deg)
- 角度和高度 ：
- 偏航（航向） (\psi) (deg)
- 俯仰（从地平线到机头的角度） (\theta) (deg)
- 滚转（从地平线到右翼的角度） (\phi) (deg)