23、相机成像技术全解析：从校准到广角应用

相机成像技术全解析：从校准到广角应用

1. 相机校准基础

在处理相机成像时，校准是至关重要的一步。我们可以将物体看作一个简单的几何模型，它相对于相机处于某个任意但未知的姿态。以下代码展示了如何定义这个未知姿态：

>> T_unknown = SE3(0.1, 0.2, 1.5) * SE3.rpy(0.1, 0.2, 0.3);
>> T_unknown.print
t = (0.1, 0.2, 1.5), RPY/zyx = (5.73, 11.5, 17.2) deg

通过这个未知姿态，我们可以计算物体点在图像平面上的坐标：

>> p = cam.project(P, 'objpose', T_unknown);  

利用物体模型 P 、观测到的图像特征 p 以及校准后的相机 cam ，我们可以估计物体的相对姿态：

>> T_est = cam.estpose(P, p).print
t = (0.1, 0.2, 1.5), RPY/zyx = (5.73, 11.5, 17.2) deg

在实际应用中，视觉系统对图像特征坐标的估计可能并不完美，我们可以通过添加零均值高斯噪声来模拟这种情况，就像在相机校准示例中所做的那样。 <