ROS2键盘控制方向（J/L键）与Gazebo实际转向相反，RViz2地图生成时出现方向错乱、残影、角度漂移

        最近在学习ROS2的过程中碰到了一点问题也是折腾了好久，最后找到问题也是让自己有点无语。

        问题的现象：启动键盘控制节点控制机器人，按j默认应该是左转，按l应该是右转，但是实际操作时与此相反，一开始并没有在意。在使用rviz2接收slam_toolbox发布的map话题生成地图时，机器人转动的方向与实际的方向相反，并且会往回闪烁（TF树中odom与base_link的变换关系因轮子反向而冲突），转动角度会比gazebo中小，生成的地图是杂乱的并机器人转动时地图有很多残留的影像（里程计积分方向错误导致SLAM建图时定位漂移），并且在加入rviz2加入map后会报错：

[ERROR] [1747293604.748822749] [rviz2]: Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result : 
active samplers with a different type refer to the same texture image unit

       

         首先排除这个报错，它可能会导致可能导致部分可视化元素的纹理显示异常（如地图颜色错乱），但不会破坏数据本身，这个错误‌通常不影响RViz2的核心功能‌，地图可以正常生成（我在不知道的情况下折腾了这个错误很久，而且还没有解决掉它）。

        

        查找资料排查问题时我的猜测：房间太小，轮子的模型参数和差速控制器的的参数没有对应，TF关系不正确，没有校准里程计、噪声过大等，试错的环节我就不赘述了。

       

         最后排查出来的结果：在设置驱动器（轮子）的物理属性时，我在没有了解轮子各个轴的朝向的情况下，我以为轮子的x轴是朝向屏幕外的（朝向我），所以就以为左边轮子在y轴负方向，右边轮子在y轴正方向，如下所示：

<xacro:wheel_xacro wheel_name="left_wheel" xyz="0.0 -0.10 -0.06"/>
<xacro:wheel_xacro wheel_name="right_wheel" xyz="0.0 0.10 -0.06"/>

        实际上x轴（红色）应该朝向轮子前进的方向，Y轴（绿色）朝向轮子旋转轴的方向，Z轴（蓝色）垂直地面向上（遵循右手定则），那就应该是：

<xacro:wheel_xacro wheel_name="left_wheel" xyz="0.0 0.10 -0.06"/>
<xacro:wheel_xacro wheel_name="right_wheel" xyz="0.0 -0.10 -0.06"/>

       

        也就是说我把机器人的左右轮给放反了，发现真正的原因后我也是很无语，折腾了这么久就因为自己马虎大意，哪怕我建完模型看一下rviz2中的TF或者使用两轮差速仿真发现方向相反查一下资料，也不会在map生成有问题时才来排查这个问题。

（啰啰嗦嗦说了半天就是这么一个小问题哈哈哈哈，发这个出来我也是希望和我遇到同样问题的朋友不要走弯路了）