旋转矩阵与点云的转换及相关源代码

在计算机图形学和计算机视觉领域，旋转矩阵是一种常用的数学工具，用于描述和表示物体在三维空间中的旋转操作。而点云则是由大量离散的点组成的三维数据集，常用于表示物体的形状和表面信息。本文将探讨旋转矩阵和点云之间的相互转换，并提供相关的源代码示例。

1. 旋转矩阵转换为点云

首先，我们需要了解旋转矩阵的表示方式。在三维空间中，一个旋转矩阵通常由一个3x3的矩阵表示，记作R。假设我们有一个点云P，其中每个点的坐标为(x, y, z)。要将点云P应用于旋转矩阵R，可以通过以下步骤实现：

import numpy as np

# 定义旋转矩阵
R = np.array([[cos(theta