evo:评测slam参数设置

最新推荐文章于 2025-11-11 20:12:10 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/11135301.html

本文详细介绍了使用evo_ape工具进行欧拉角对比分析的过程，展示了从状态地面真实估计数据中提取旋转角度并进行比较的方法。通过分析，得出了最大、平均、中位数、最小、均方根误差、平方和误差、标准偏差等关键指标。

zn@buaa:~$ evo_ape euroc m1/state_groundtruth_estimate0/data.csv pl-svo-master2/trajout.txt -angle_deg -as --plot
usage: evo_ape euroc [-h] [-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}]
                     [-a] [-s] [--align_origin] [-p]
                     [--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}]
                     [--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX]
                     [--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN]
                     [--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE]
                     [--plot_full_ref] [--save_plot SAVE_PLOT]
                     [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT]
                     [--save_results SAVE_RESULTS] [--logfile LOGFILE]
                     [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug] [-c CONFIG]
                     [--t_max_diff T_MAX_DIFF] [--t_offset T_OFFSET]
                     state_gt_csv est_file
evo_ape euroc: error: argument -a/--align: ignored explicit argument 'ngle_deg'

zn@buaa:~$ evo_ape euroc m1/state_groundtruth_estimate0/data.csv pl-svo-master2/trajout.txt -r angle_rad -as --plot
APE w.r.t. rotation angle in radians (rad)
(with Sim(3) Umeyama alignment)

       max   1.570765
      mean   1.536385
    median   1.538361
       min   1.504521
      rmse   1.536477
       sse   1532.135123
       std   0.016815

转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/11135301.html

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