Harris角点检测

角点检测(Corner Detection)是计算机视觉系统中用来获得图像特征的一种方法，广泛应用于运动检测、图像匹配、视频跟踪、三维建模和目标识别等领域中。也称为特征点检测。

角点通常被定义为两条边的交点，更严格的说，角点的局部邻域应该具有两个不同区域的不同方向的边界。

在现实世界中，角点对应于物体的拐角，例如道路的十字路口、丁字路口,建筑物的门、窗等。

Harris角点检测原理

   人眼对角点的识别通常是通过一个局部的小窗口内完成的，如果在各个方向上移动这个小窗口，窗口内的灰度发生了较大的变化，那么说明窗口内存在角点。

  如果在各个方向移动，灰度几乎不变，说明是平坦区域；

  如果只沿着某一个方向移动，灰度几乎不变，说明是直线；

  如果沿各个方向移动，灰度均发生变化，说明是角点。